文献

J-GLOBAL ID：201702236987688792   整理番号：17A1353953

軽量係留,トルク制御膝外骨格の設計【Powered by NICT】

Design of a lightweight, tethered, torque-controlled knee exoskeleton

著者 (3件)： Witte Kirby Ann (Dept. Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, USA) ,  Fatschel Andreas M. (Dept. Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, USA) ,  Collins Steven H. (Dept. Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICORR  ページ： 1646-1653  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 下肢外骨格は,損傷,脳卒中または他の疾患による慢性歩行異常の歩行リハビリテーションを改善する上で有望である。強い軽量フレームと下肢快適,四点接触によって固定された膝外骨格を設計し構築した。デバイスは選択した方向に構造的に適合し,関節角度と負荷トルクを測定するための計器を設置し,軽量で(0.76 kg)。外骨格は二オフボードモータによって駆動される。反復学習とともに減衰注入を用いた古典的な比例フィードバック制御を用いて達成される閉ループトルク制御。トルク測定精度を試験し,62.2Nmの最大負荷で0.8Nmの根平均二乗(RMS)誤差を見出した。者の脚で試験した時に,剛性試験台と23Hzで試験した時に,帯域幅は45Hzで相制限されると測定された。帯域幅試験中にピーク伸展トルクは50Nmまで測定した。30Nmのピーク屈曲トルクと1.25m/sでトレッドミル上を歩行中に試験したトルク追跡。百段階で平均RMSトルク追跡誤差は0.91Nmであった。歩行リハビリテーションを改善し,ヒト運動能力を強化するためのロボット支援戦略を研究するために,この膝外骨格を使用するつもりである。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *トルク制御 ,  トレッドミル ,  フィードバック制御 ,  ロボット ,  帯域幅 ,  *外骨格 ,  歩行 ,  *トルク ,  下肢 ,  ヒト ,  脳卒中 ,  運動能力
準シソーラス用語： 関節角度 ,  歩行リハビリテーション ,  歩行異常 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (6件)： 軽量 ,  係留 ,  トルク制御 ,  膝 ,  外骨格 ,  設計