文献

J-GLOBAL ID：201702237001026477   整理番号：17A1277255

移動ロボットのための表面グラフに基づく場所認識【Powered by NICT】

Place recognition based on surface graph for a mobile robot

著者 (3件)： Yu Hyejun (Department of Mechatronics, Korea University, Seoul, 145, Korea) ,  Chae Hee-Won (School of Mechanical Engineering, Korea University, Seoul, 145, Korea) ,  Song Jae-Bok (School of Mechanical Engineering, Korea University, Seoul, 145, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： URAI  ページ： 342-346  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 場所の認識は,SLAMにおけるループ閉鎖検出に広く用いられている。場所認識に対する現行のアプローチはRGB画像に基づいているが,点雲を用いた比較的少ない場所認識の研究がある。表面グラフに基づく場所認識法を提案した。提案した方法は,点群における表面をクラスター化と表面記述子と表面グラフによる場所を認識する。本アプローチの利点は,SIFTとSURFのような低水準特徴ではない表面を使用することである。もう一つの利点は,提案した場所認識は表面グラフのためにロバストであることである。屋内環境におけるKinectセンサを装備した移動ロボットによって得られたデータ集合上で実験を行った。実験結果から,表面グラフ(PRSG)方式に基づいて提案場所認識は有用であり,ループ閉鎖検出器として使用できることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 点群 ,  *移動ロボット ,  クラスタ化 ,  検出器 ,  ロバスト性 ,  画像 ,  屋内環境
準シソーラス用語： Kinectセンサ ,  SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロボット ,  グラフ