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J-GLOBAL ID：201702237510781465   整理番号：17A1454933

単一ビーコン測定を用いた水中局在:二重積分器システムのための可観測性解析【Powered by NICT】

Underwater localization using single beacon measurements: Observability analysis for a double integrator system

著者 (4件)： De Palma Daniela (Dipartimento di Ingegneria dell’Innovazione, Universita del Salento (ISME Node), Via Monteroni, 73100 Lecce, Italy) ,  Arrichiello Filippo (Dipartimento di Ingegneria Elettrica e dell’Informazione, Universita degli Studi di Cassino e del Lazio Meridionale (ISME Node), Via G. Di Biasio 43, 03043 Cassino, FR, Italy) ,  Parlangeli Gianfranco (Dipartimento di Ingegneria dell’Innovazione, Universita del Salento (ISME Node), Via Monteroni, 73100 Lecce, Italy) ,  Indiveri Giovanni (Dipartimento di Ingegneria dell’Innovazione, Universita del Salento (ISME Node), Via Monteroni, 73100 Lecce, Italy)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 142  ページ： 650-665  発行年： 2017年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,その入力を慣性座標系で加速し,その出力(測定)は固定ビーコンへの範囲である二重積分器としてモデル化された自律型無人潜水機(AUV)の単一ビーコン位置決め問題のための可観測性解析を検討した。範囲と位置間の非線形マップは,距離-利用可観測性問題は本質的に非線形となる。ここで提案した可観測性解析は二つの相補的な問題:非線形系のための局所弱可観測性と状態増強法により導出した系の線形時変表現のための大域的可観測性を検討した。可観測性解析のための提案した方法は,異なる事例研究(例えば2D/3D,電流の不在/存在,およびDoppler速度ロガーまたは深さゲージのような追加センサの存在)で検討した。二つの異なる状態オブザーバ,すなわち,非線形システムのための拡張Kalmanフィルタ,および拡張状態を持つシステムのためのKalmanフィルタを設計した:それらの性能を数値シミュレーションにより解析を導出した観察可能性特性を検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *可観測性 ,  シミュレーション ,  ゲージ ,  位置決め ,  三次元 ,  モデリング ,  センサ ,  非線形系 ,  *ビーコン ,  電流 ,  線形性 ,  *積分器 ,  Kalmanフィルタ ,  事例研究
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 自律自航型海中ロボット ,  水中局在 ,  レンジに基づく局在可観測性

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ビーコン ,  水中 ,  可観測性 ,  解析