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J-GLOBAL ID：201702237567920903   整理番号：17A0586769

ハイブリッド脚輪移動ロボットMantis 2の実験的性能評価

Experimental Performance Assessment of Mantis 2, Hybrid Leg-Wheel Mobile Robot

著者 (3件)： BRUZZONE Luca (Univ. Genoa, Genoa, ITA) ,  FANGHELLA Pietro (Univ. Genoa, Genoa, ITA) ,  QUAGLIA Giuseppe (Univ. Turin, Torino, ITA)
資料名： International Journal of Automation Technology  (International Journal of Automation Technology)
巻： 11  号： 3  ページ： 396-403  発行年： 2017年05月05日 
JST資料番号： L0997B  ISSN： 1881-7629  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Mantis 2は,未知環境における探検,監視,および検査作業のために設計された小型の脚輪式地上移動ロボットである。これは,2個の作動前輪,2個の受動後輪,および階段および障害物登攀のために特別に考えた2個の祈っているようなMantis形状の回転脚を装備している。移動は,通常の表面では高いエネルギー効率と操縦性能および安定したカメラビジョンで純粋に車輪で行う。障害や,地勢不規則がある場合には,回転脚が運動能力を高める。第2のバージョンの主な技術革新は,階段登攀の効率を改善する各脚への受動的一方向補助輪の導入である。本論文では,階段の上昇および下降,および不規則な表面での移動についての解析および実験結果について議論した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *性能評価 ,  *運動 ,  粗面 ,  技術革新 ,  車輪 ,  機能
準シソーラス用語： *階段昇降 ,  *車輪移動ロボット ,  不規則粗表面 ,  補助機能

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (25件)：

• R. R. Murphy, “Rescue Robotics for Homeland Security,” Communications of the ACM - Homeland Security, Vol.47, No.3, pp. 66-68, 2004.
• R. Playter, M. Buehler, and M. Raibert, “Bigdog,” Proc. of the SPIE Defense & Security Symp., Unmanned Systems Technology, 2006.
• E. Semsch, M. Jakob, D. Pavlicek, and M. Pechoucek, “Autonomous UAV Surveillance in Complex Urban Environments,” IEEE/WIC/ACM Intl. Joint Conf. on Web Intelligence and Intelligent Agent Technologies (WI-IAT’09), Vol.2, pp. 82-85, 2009.
• E. Cetinsoy, “Design and Flight Tests of a Holonomic Quadrotor UAV with Sub-Rotor Control Surfaces,” 2013 IEEE Intl. Conf. on Mechatronics and Automation, pp. 1197-1202, 2013.
• M. Ikeda, S. Hikasa, K. Watanabe, and I. Nagai, “Motion Analysis of a Manta Robot for Underwater Exploration by Propulsive Experiments and the Design of Central Pattern Generator,” Int. J. Automation Technol., Vol.8, No.2, pp. 231-237, 2014.

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  輪 ,  移動ロボット ,  実験 ,  性能評価