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J-GLOBAL ID：201702237695507261   整理番号：17A1292850

圃場情報収集のためのマルチロータUAVの姿勢安定化制御システムの設計と試験【JST・京大機械翻訳】

Design and test of attitude stabilization control system of multi-rotor unmanned aerial vehicle applied in farmland information acquisition

著者 (3件)： Liao Yihua (華南農業大学南方農業机械与装備関鍵技術教育部重点実験室,广州,510642) ,  Zhang Tiemin (華南農業大学南方農業机械与装備関鍵技術教育部重点実験室,广州,510642) ,  Lan Yubin (国家精准農業航空施薬技術国際聯合研究中心,广州,510642)
資料名： Nongye Gongcheng Xuebao  (Nongye Gongcheng Xuebao)
巻： 33  号： 3  ページ： 88-98  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2454A  ISSN： 1002-6819  CODEN： NGOXEO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 農地情報の迅速な収集は精密農業の基礎である。高速で,効率的で,正確で,省エネルギーのための圃場情報を得るために,マルチロータ無人機のプラットフォームを構築し,そして,STM32F407を主制御装置として用いることによって,多重ロータ飛行制御システムを設計した。比例積分微分法(proportion,integration,differentiation,PID)の二重閉ループ制御戦略を採用し,外部ループを角度フィードバック,内部ループを角速度フィードバックとした。適切なPID制御パラメータを,工学的試験法によって得た。エキスパート制御戦略を用いて,上記の制御法を改善し,UAVの姿勢パラメータを制御した。設計された無人機制御システムに対して、抗干渉とステップ応答試験を行った。システムは30°の横揺れとピッチ角の干渉を受けた後、対応する回復平衡時間はすべて3.4s以内であり、航路角30°の干渉後の回復時間は4s以内である。システムの横揺れとピッチ角応答の調整時間は,1~2sの範囲にあり,そして,方位角は3.4s以内であることが示されることが示されたことが示されたことが示されたことが示された。実験結果は以下を示す。二重閉ループPID制御戦略は,UAVの姿勢安定性制御を実現し,そして,専門家制御戦略は,UAVの抗干渉能力を強化することができた。屋外の農地環境において、無人の機能は指令によって1~2 s以内に迅速に姿勢を調整する。姿勢が風によって影響を受けるとき,ジャイロスコープの測定角速度は3(°)/sより大きく,制御戦略はモータ速度を迅速に調整し,UAVの姿勢安定性バランスを保つことができる。実験により,この制御システムが安定で制御可能で,強い反干渉性を持ち,マルチロータ無人機の低レベルでの農地情報収集の要求を満たすことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  フィードバック制御 ,  省エネルギー ,  *情報収集 ,  フィードバック ,  無人機 ,  横揺れ ,  角速度 ,  制御装置 ,  *制御系 ,  制御方式 ,  高速度 ,  ジャイロスコープ
準シソーラス用語： PID制御 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： unmanned aerial vehicles(UVA) ,  flight control systems ,  attitude control ,  flight experiment ,  expert PID controller ,  information acquisition

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 圃場 ,  情報収集 ,  マルチロータ ,  UAV ,  姿勢安定化 ,  制御システム ,  設計 ,  試験