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J-GLOBAL ID：201702237874433671   整理番号：17A1274417

人工ニューラルネットワークと遺伝的アルゴリズムを用いた非ホロノミック車輪型ロボットのための運動学的制御のアプローチ【Powered by NICT】

Approach of Kinematic Control for a Nonholonomic Wheeled Robot using Artificial Neural Networks and Genetic Algorithms

著者 (3件)： Caceres Camilo (School of Mechanical Engineering University of Campinas (UNICAMP) Campinas, Brazil) ,  Rosario Joao Mauricio (School of Mechanical Engineering University of Campinas (UNICAMP) Campinas, Brazil) ,  Amaya Dario (Faculty of Mechatronics Engineering Military University Nueva Granada (UMNG) Bogota, Colombia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IWOBI  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人類の生活の質の改善の探求は,伝統的方法を用いて解くことは不可能であることを問題を解くための知識の異なる領域を統合する考えを指示する。提示したアイデアは,自律ロボットシステムの開発への適用自動車,車椅子,ボート,航空機など。このような場合には,高レベルの自律性を与えられた人間の生活の質に無数の利益をもたらすことができる。本研究では,非ホロノミック移動ロボットの反応性ナビゲーションハイブリッドコントローラを提示した。コントローラは,アルゴリズム「拡張トポロジーのニューロ進化」(NEAT)を用いて設計し,開発したシミュレータ,制御システムのモデル化と離散時間シミュレーションのような知識の異なる領域を統合したを用いて訓練した。使用された方法論は自動車の自律性のレベルに到達することを可能にした,分析されたシナリオで良好な性能を有する安定したコントローラが得られた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 航空機 ,  制御装置 ,  自動車 ,  *ニューラルネットワーク ,  ヒト ,  *アルゴリズム ,  車椅子 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  制御系 ,  移動ロボット ,  クオリティオブライフ ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  *車輪型ロボット ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人工ニューラルネットワーク ,  遺伝的アルゴリズム ,  非ホロノミック ,  車輪型ロボット ,  運動学