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J-GLOBAL ID：201702238045588877   整理番号：17A1525806

自動運転に向けた動的経路計画障害回避アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Dynamic path planning for autonomous driving with avoidance of obstacles

著者 (5件)： Zhou Huizi (湖北大学計算机与信息工程学院,武漢,430062) ,  Hu Xuemin (湖北大学計算机与信息工程学院,武漢,430062) ,  Chen Long (中山大学数据科学与計算机学院,广州,510006) ,  Tian Mei (湖北大学計算机与信息工程学院,武漢,430062) ,  Xiong Dou (湖北大学計算机与信息工程学院,武漢,430062)
資料名： Jisuanji Yingyong  (Jisuanji Yingyong)
巻： 37  号： 3  ページ： 883-888  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2535A  ISSN： 1001-9081  CODEN： JYIIDU  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 自動運転における障害物回避のための動的経路計画の問題を解決するために,初期の位置,速度,方向,および障害物の位置における障害物のリアルタイム回避のための動的計画アルゴリズムを提案する。第一に,三次スプライン曲線の二次連続性を用いて,既知の車線情報に基づいて道路基準線を生成した。次に,車両の位置方向と道路の曲率を用いてs-q座標系を構築し,s-q座標系において車両の現在位置から目までの位置の一組の滑らかな曲線を発生させ,候補経路とする。最後に,車両走行の安全性,平滑性および一貫性基準を考慮して,新しい費用関数を設計し,コスト関数を最小化することにより,候補経路から最適経路を選択した。実験過程において,アルゴリズムの性能を,種々のシミュレーション道路を設計することによって,試験した。実験結果により,本方法は,多くの地形の単一車線および多車線道路において,安全かつ円滑な経路を計画することができ,そして,障害物を効果的に避けることができ,そして,良好なリアルタイム性能を持つことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  費用関数 ,  連続性 ,  障害物回避 ,  最適航路 ,  道路 ,  *自動運転 ,  安全性 ,  シミュレーション ,  基準線 ,  *経路探索 ,  平滑度 ,  曲率
準シソーラス用語： スプライン曲線 ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： autonomous driving ,  dynamic path planning ,  path candidate ,  path selection ,  cost function

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 経路計画 ,  障害 ,  回避 ,  アルゴリズム