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J-GLOBAL ID：201702238112473318   整理番号：17A1266394

脳卒中片麻ひのためのモジュール式ヒューマノイドリハビリテーションロボットの設計【Powered by NICT】

Design of modular humanoid rehabilitation robot for apoplectic hemiplegia

著者 (5件)： Li Shuai (The Bionic Robot and System Key Laboratory, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Li Jian (Key Laboratory for Intelligent Control and Decision on Complex Systems, School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Li Siqi (The Bionic Robot and System Key Laboratory, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Li Guodong (The Bionic Robot and System Key Laboratory, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China) ,  Mu Yu (The Bionic Robot and System Key Laboratory, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCDC  ページ： 7526-7532  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脳卒中は主に急性脳血管疾患とその原疾患,身体運動障害の片側に上肢または下肢をできるによる脳損傷によって引き起こされる。早期リハビリテーション訓練は日常生活動作(ADL)を回復する最も効果的な方法である。ヒューマノイドとモジュール設計の概念に基づいて,本論文では,ヒューマノイドロボットの設計プロセスを概説した。従来,運動学と動力学は異なる座標フレーム,シミュレーションするにおける計算し,制御アルゴリズムがより複雑で直感的なず,分岐ツリー構造リハビリテーションロボットのための,DHパラメータの修正幾何学的記述法は矛盾したフレームの問題を解決するために提案する,この構造の全身Jacobi行列を導き,逆運動学であり,冗長マニピュレータの特異姿勢を解析した。ヒューマノイドロボットの重要な設計基準を論じ,機械設計の実現について述べた。最後に,実験結果は,ヒューマノイドロボットが効果的に複数部品リハビリテーション訓練を行うことができることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： モジュラ設計 ,  *リハビリテーション ,  Jacobi行列 ,  *脳卒中 ,  上肢 ,  日常生活動作 ,  機械設計 ,  下肢
準シソーラス用語： 冗長マニピュレータ ,  逆運動学 ,  *リハビリテーションロボット ,  制御アルゴリズム ,  早期リハビリテーション ,  身体運動 ,  *脳卒中半側麻痺 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 脳卒中片麻ひ ,  モジュール ,  設計