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J-GLOBAL ID：201702238406082907   整理番号：17A1657736

非完全対称性無人機のための軌道追跡とシミュレーションについてのシミュレーションを行った。【JST・京大機械翻訳】

Simulation on Trajectory Tracking of Incomplete Symmetry Unmanned Amphibious Platform

著者 (4件)： Hua Yulong (装甲兵工程学院机械工程系,北京,100072) ,  Ge Xiaoming (浙江万里揚股fen有限公司,浙江金華,321025) ,  Sun Wei (装甲兵工程学院机械工程系,北京,100072) ,  Guo Xiaolin (装甲兵工程学院机械工程系,北京,100072)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 34  号： 4  ページ： 5-10  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 非完全対称性無人機のプラットフォーム上での高い信頼性と操縦性を達成するために,軌道追跡制御問題を研究した。減衰係数行列と慣性係数行列の非対角要素に非零項が存在することを考慮して,最初に,2つの相互接続のサブシステムを得るために,2つのグローバルな微分同形写像を用いて,2つのグローバルな微分同形変換を行った。次に,このカスケードシステムの誤差モデルを用いて,軌道追跡問題を誤差安定化問題に変換し,バックステッピング制御理論に基づいて,Lyapunov安定法を用いて誤差安定化制御装置を設計した。最後に,シミュレーション結果により,制御器の有効性を検証し,そして,グローバル微分同相変換およびカスケードシステム解析は,正確かつ効果的であり,そして,誤差安定化制御装置は,非線形対称性無人機のために,直線および曲線軌道の安定した追跡を,効果的に実現することができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *対称性 ,  微分 ,  制御装置 ,  操縦性 ,  相互接続 ,  信頼性 ,  *無人機 ,  減衰定数 ,  システム解析 ,  *シミュレーション
準シソーラス用語： 安定化制御 ,  バックステッピング制御 ,  サブシステム ,  係数行列 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Incomplete symmetry unmanned amphibious platform ,  Global diffeomorphism ,  Cascaded system theory ,  Backstepping sliding mode control ,  Trajectory tracking

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 対称性 ,  無人機 ,  軌道追跡 ,  シミュレーション