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J-GLOBAL ID：201702238444644247   整理番号：17A1353906

自然に制御されたマルチ相乗義手に向けての予備的結果【Powered by NICT】

Preliminary results toward a naturally controlled multi-synergistic prosthetic hand

著者 (6件)： Rossi Matteo (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Della Santina Cosimo (Centro di Ricerca “E. Piaggio”, Universita di Pisa, Largo L. Lazzarino, 1, 56126 Pisa, Italy) ,  Piazza Cristina (Centro di Ricerca “E. Piaggio”, Universita di Pisa, Largo L. Lazzarino, 1, 56126 Pisa, Italy) ,  Grioli Giorgio (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Catalano Manuel (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy) ,  Biechi Antonio (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia, Genoa, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICORR  ページ： 1356-1363  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 機械設計における人間の運動制御原理を埋め込んだロボットハンドは,それらの単純性とロバスト性,良好な性能と組み合わされたおかげで増大する関心を得ている。これら手のもう1つの重要なアスペクトは,人間が実際の手との挙動の類似性によって非常に効果的にそれらを使用できることである。それにもかかわらず,1度以上作動のを制御するのは挑戦的作業である。本論文では,マルチ相乗補綴におけるこれらの特性を利用した。Pisa/IIT SoftHand2からなる統合された装置と人間の手の動きをロボットハンドに同時にと比例する制御戦略を提案した。制御技術は,非負行列因子分解と線形回帰アルゴリズムの組合せに基づいている。IMUに基づく筋電図信号の実時間連続姿勢補償を特徴とする。アルゴリズムは,仮想環境における実験により五人の健康な被験者で試験した。別の実験では,姿勢補償戦略の有効性は,五人の健康なヒトで評価し,最終的に,全装置を現実的な日常生活活動を行うことで試験することに成功した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 運動制御 ,  ロバスト性 ,  *義手 ,  筋電図 ,  類似性 ,  機械設計 ,  補綴 ,  ヒト ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 被験者 ,  健康 ,  仮想環境 ,  線形回帰 ,  非負行列因子分解 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  信号理論  (ND02020G) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： マルチ ,  義手