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J-GLOBAL ID：201702238766481171   整理番号：17A0565732

軌道更新機能付きの自律的正面障害物回避システム

The autonomous frontal obstacle avoidance system with trajectory updating function

著者 (4件)： HAYASHI Ryuzo (Department of Mechanical Engineering, Tokyo University of Science) ,  FUJIMORI Shimpei (Department of Mechanical Engineering, Tokyo University of Science) ,  IWATA Hideki (Department of Mechanical Engineering, Tokyo University of Science) ,  NAGAI Masao (Japan Automobile Research Institute)
資料名： Mechanical Engineering Journal (Web)  (Mechanical Engineering Journal (Web))
巻： 4  号： 1  ページ： 16-00306(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0484A  ISSN： 2187-9745  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,交通事故の件数を減らすため,種々の自動車安全性技術が研究されている。筆者らはその一つとして,歩行者のような正面障害物を認識し,障害物の動きに基づいて衝突位置を予測し,自律的回避操縦により衝突を避ける自律的正面障害物回避システムを提案した。提案したシステムは,回避開始時に1回だけ回避軌道を計算するので,障害物の動きが変化する状況には対処できず,特に,障害物が出現後に加速する場合は,障害物と衝突する可能性がある。実世界における歩行者の動きはいつも一定とは限らないので,障害物の動きの変化を考慮する必要がある。本論文では,これらの状況に対処できるように,回避軌道の更新機能を付け加えてシステムを改良する。まず,回避運動している自動車状況から回避軌道を導出する過程を記述する。つぎに,衝突予測機能と適切な軌道選択機能のような周辺機能を構築し,それらを一体化することにより,自律的正面障害物システムを再設計する。再設計されたシステムを数値シミュレーションで調べ,以前提案したシステムと比較して妥当性と有効性を確認した。その結果から,ここで提案したシステムが妥当であり,以前提案したシステムより効果的であることを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *障害物回避 ,  *自律系 ,  自動運転 ,  *前面 ,  制御 ,  *動力学 ,  システム ,  *運動制御 ,  *衝突回避 ,  交通事故 ,  *自動車 ,  計算 ,  認識 ,  予測 ,  慣性半径 ,  角度 ,  ダイナミックモデル ,  シミュレーション ,  モンテカルロ法 ,  LIDAR ,  車両力学 ,  軌道計算 ,  操舵角 ,  車両モデル ,  数値シミュレーション
準シソーラス用語： *正面衝突 ,  レーザレーダ ,  インテリジェントシステム ,  環境認識 ,  位置予測 ,  回転半径

著者キーワード (5件)： Automobile ,  Vehicle dynamics ,  Intelligent equipment ,  Motion control ,  Collision avoidance

分類 (2件)： 自動車事故,交通安全  (TB01050G) ,  自動車設計・構造・材料一般  (QG03010O)

引用文献 (12件)：

• Fujioka, T., Shibata, A., Tsukasaki, Y. and Sawada, S., Vehicle motion control for minimizing collision risk by use of optimal control theory, (2008 JSAE Spring Convention) Proceedings(In Japanese), No.8-08 (2008), pp.21-26.
• Glaser, S., Vanholme, B. and Mammar, S., Maneuver-Based Trajectory Planning for Highly Autonomous Vehicles on Real Road With Traffic and Driver Interaction, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol. 11, No. 3 (2010), pp. 589-604.
• Hayashi, R., Isogai, J., Fujita, S., Raksincharoensak, P. and Nagai M., Development of autonomous forward obstacle avoidance system by using in-wheel-motor and steering control of micro electric vehicle, JSAE Transactions (In Japanese), Vol. 42, No. 1 (2011), pp. 87-93.
• Hayashi, R., Isogai, J., Raksincharoensak, P. and Nagai, M., Autonomous collision avoidance system by combined control of steering and braking using geometrically optimized vehicular trajectory, Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility, No. 50, Supp. 1 (2012), pp.151-168, DOI: 10.1080/00423114.2012.672748.
• Horiuchi, S., Hirao, R., Okada, K., and Nohtomi, S., Optimal steering and braking control in emergency obstacle avoidance, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C (In Japanese), Vo. 72, No. 722 (2006), pp. 180-185.

タイトルに関連する用語 (3件)： 軌道更新 ,  正面 ,  障害物回避