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J-GLOBAL ID：201702238985953667   整理番号：17A1678036

フレキシブルな腕振動抑制の新しい制御戦略研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Novel Control Strategy for Suppressing Vibration of Flexible Manipulators

著者 (3件)： Deng Hui (深zhen大学 深zhen電磁控制重点実験室,广東 深zhen,518060) ,  Sun Jundi (深zhen大学 深zhen電磁控制重点実験室,广東 深zhen,518060) ,  Cao Guangzhong (深zhen大学 深zhen電磁控制重点実験室,广東 深zhen,518060)
資料名： Kongzhi Gongcheng  (Kongzhi Gongcheng)
巻： 24  号： 3  ページ： 624-630  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2953A  ISSN： 1671-7848  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 典型的な入力整形器によって引き起こされる柔軟な腕振動の応答遅れ時間を減らすために,最適な成形器とファジィPIDを結合することによって,フレキシブルな腕振動を抑制するための新しい制御戦略を提案した。柔軟なアームの動力学モデルを,仮想モード法とLagrange方程式を用いて推論し,ファジィPIDを用いて,フレキシブルなアームの角度制御装置を設計し,最適な入力整形器に基づいて,フィードフォワード制御装置を設計した。フレキシブルなアームのサーボ制御システムのMATLABシミュレーションモデルを,最適入力整形器とファジィPIDを組み合わせて構築し,運動制御カードに基づいて,フレキシブルなアーム振動抑制実験プラットフォームを構築し,シミュレーションと実験研究を行った。結果は,ファジィPID制御戦略と比較して,提案した制御戦略が,応答遅れ時間を短縮し,柔軟なアームの振動変位を大幅に減少することを示した。。・・・.の結果によると,新しい制御戦略は,時間遅れを減らすことができることを示している。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Lagrange方程式 ,  曖昧さ ,  *防振 ,  運動制御 ,  フィードフォワード制御 ,  サーボ制御 ,  アーム
準シソーラス用語： 時間遅れ ,  PID制御 ,  MATLAB ,  角度制御 ,  動力学モデル ,  遅延時間 ,  入力整形 ,  *制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Flexible manipulator ,  vibration suppression ,  optimal input shaper ,  fuzzy PID ,  motion controller

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 腕 ,  振動抑制 ,  制御戦略 ,  研究