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J-GLOBAL ID：201702239153199127   整理番号：17A1631360

高度に自動化された道路車両のためのモデルベース軌道計画【Powered by NICT】

Model Based Trajectory Planning for Highly Automated Road Vehicles

著者 (4件)： Hegedues Ferenc (Robert Bosch Hungary) ,  Becsi Tamas (Department of Control for Transportation and Vehicle Systems, Budapest University of Technology and Economics) ,  Aradi Szilard (Department of Control for Transportation and Vehicle Systems, Budapest University of Technology and Economics) ,  Gapar Peter (Department of Control for Transportation and Vehicle Systems, Budapest University of Technology and Economics)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 6958-6964  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は高度に自動化された道路車両のための動的に実現可能で,快適でカスタマイズ可能な軌道を生成することができる非線形最適化に基づいた局所軌道計画法を提示することである。提示したアルゴリズムは,車輪付車両のノンホロノミック動力学を考慮することが可能であり,車両の運動のモデルに基づく予測による計画軌道の動的実現可能性を保証する。車両の挙動を車両の軌跡だけでなくコントローラのための参照信号入力を生成することを可能にする閉ループ軌道追従制御でシミュレートした。基準信号の直接計画は生成された軌道上に正確に実行する車両可能にし,システムの慣性に関連した遅延を除去した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軌跡 ,  カスタム化 ,  アルゴリズム ,  基準信号 ,  制御装置 ,  *自動化
準シソーラス用語： 軌道追従制御 ,  非線形最適化 ,  *軌道計画 ,  *モデルベース , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 自律車両 ,  軌道計画 ,  車両動力学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自動化 ,  道路車両 ,  モデルベース ,  軌道計画