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J-GLOBAL ID：201702239376544699   整理番号：17A1635125

不変集合木を用いた運動計画【Powered by NICT】

Motion planning with invariant set trees

著者 (5件)： Weiss Avishai (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge MA, USA) ,  Danielson Claus (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge MA, USA) ,  Berntorp Karl (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge MA, USA) ,  Kolmanovsky Ilya (University of Michigan, Ann Arbor MI, USA) ,  Di Cairano Stefano (Mitsubishi Electric Research Laboratories, Cambridge MA, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCTA  ページ： 1625-1630  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 計画アルゴリズムSa feRRT,衝突のない閉ループ経路追跡を保証するためにフィードバック制御と正不変集合を用いて急速探索ランダムツリー(RRT)アルゴリズムを拡張したを紹介した。SafeRRTアルゴリズムは,所望の目標に適した初期値からシステムの出力を,入力制約と非凸出力制約を満足した。アルゴリズムは局所状態フィードバックコントローラの樹木,各ランダムにサンプリングされた参照平衡と対応する正不変集合を構築した。正不変集合は,非保存制約なしで局部制御器からの移行安全に可能な場合に示した。初期条件,その点で木を動的に実現可能で安全な閉ループ軌跡をもたらすを含むまで樹は目標から拡張した。宇宙船ランデブー例にSafeRRTを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 初期条件 ,  高速度 ,  *アルゴリズム ,  安全性 ,  凸形 ,  フィードバック制御 ,  制御装置 ,  宇宙飛行体 ,  軌跡
準シソーラス用語： 状態フィードバック ,  入力制約 ,  初期値 ,  経路トラッキング ,  *運動計画 ,  *不変集合 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 不変集合 ,  木 ,  運動計画