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J-GLOBAL ID：201702239448572405   整理番号：17A1271887

パラレルマニピュレータのための新しい適応ターミナルスライディングモード制御:設計と実時間実験【Powered by NICT】

A novel adaptive terminal sliding mode control for parallel manipulators: Design and real-time experiments

著者 (4件)： Bennehar Moussab (LIRMM, Univ. Montpellier - CNRS, 161 rue Ada, 34095 Montpellier, France) ,  El-Ghazaly Gamal (LIRMM, Univ. Montpellier - CNRS, 161 rue Ada, 34095 Montpellier, France) ,  Chemori Ahmed (LIRMM, Univ. Montpellier - CNRS, 161 rue Ada, 34095 Montpellier, France) ,  Pierrot Francois (LIRMM, Univ. Montpellier - CNRS, 161 rue Ada, 34095 Montpellier, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 6086-6092  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,滑りモードとモデルベース適応制御に基づく並列マニピュレータのための新しいロバスト適応制御器の設計を取り扱った。より正確には,提案した制御器は,連続有限時間ターミナルスライディングモード(TSM)制御とマニピュレータの逆動力学の線形パラメータ特性に依存している。提案方式の背後にある主要な動機は,閉ループシステムのロバスト性を保証しながら,高速で正確なパラレルマニピュレータのトラッキング性能を改善することである。マニピュレータの逆動力学の線形パラメータ特性に基づいて,マニピュレータの動的パラメータを実時間で推定するために,提案した適応則。提示した制御装置はそのロバスト性と効率を向上させることができる測定値の代わりに所望の目標軌道に依存する利点を有している。提案コントローラの有効性を実証するために,実時間実験はVeloceと呼ばれる四度の自由度パラレルマニピュレータを行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速度 ,  線形性 ,  適応制御 ,  制御装置 ,  *ターミナル ,  閉ループ系 ,  自由度 ,  *スライディングモード制御 ,  ロバスト性 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 逆動力学 ,  ロバスト適応制御 ,  モデルベース ,  *実時間 ,  *パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： パラレルマニピュレータ ,  適応 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御 ,  設計 ,  実時間 ,  実験