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J-GLOBAL ID：201702239465073716   整理番号：17A1989656

スライディングモード制御に基づく屋内移動ロボット経路追跡【JST・京大機械翻訳】

Path Tracking of Indoor Mobile Robot Based on Sliding Mode Control

著者 (3件)： Hao Cunming (河北省科学院応用数学研究所,石家庄,050081) ,  Zhang Yingkun (河北省科学院応用数学研究所,石家庄,050081) ,  Liang Xianxia (河北科技大学電气工程学院,石家庄,050018)
資料名： Jisuanji Celiang yu Kongzhi  (Jisuanji Celiang yu Kongzhi)
巻： 25  号： 8  ページ： 93-96  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3592A  ISSN： 1671-4598  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 車輪移動ロボットの運動制限特性のために,軌道追跡は,制御領域の研究ホットスポットになった。Pioneer3-ATは高度に柔軟な差動駆動ロボットであり、良好な汎用性と信頼性があり、特に移動ロボットの学術研究に適している。屋内環境におけるモバイルロボットの経路追跡問題を解決するために,移動ロボットの数学モデルを,Pioneer3-AT移動ロボットプラットフォームに基づいて確立した。スライディングモード可変構造制御は制御システムの不確定性、外乱及びパラメータ摂動に対して完全なロバスト性を持ち、特殊なべき次数関数を利用して新しいスライディングモード制御則を構築し、この法則を用いてスライディングモード制御則を設計し、さらに新しいスライディングモード制御方法を提案した。Lyapunov法を用いて,この方法の安定性を証明した。設計したスライディングモード制御器を用いて、屋内移動ロボットに対して、経路追跡実験を行い、シミュレーション結果により、この方法の有効性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  シミュレーション ,  摂動 ,  *スライディングモード制御 ,  数学モデル ,  信頼性 ,  制御系 ,  ロバスト性 ,  *移動ロボット ,  不確実性 ,  屋内環境
準シソーラス用語： *スライディングモード ,  軌道追跡 ,  *経路トラッキング ,  *屋内 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Sliding mode control ,  Mobile robot ,  Path tracking ,  Reaching law

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： スライディングモード制御 ,  屋内 ,  移動ロボット ,  経路追跡