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J-GLOBAL ID：201702239659290543   整理番号：17A1271772

クワッドローターの改良impromptu軌道追跡のための深い神経回路網【Powered by NICT】

Deep neural networks for improved, impromptu trajectory tracking of quadrotors

著者 (6件)： Li Qiyang (Dynamic Systems Lab (www.dynsyslab.org) at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS), Canada) ,  Qian Jingxing (Dynamic Systems Lab (www.dynsyslab.org) at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS), Canada) ,  Zhu Zining (Dynamic Systems Lab (www.dynsyslab.org) at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS), Canada) ,  Bao Xuchan (Dynamic Systems Lab (www.dynsyslab.org) at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS), Canada) ,  Helwa Mohamed K. (Dynamic Systems Lab (www.dynsyslab.org) at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS), Canada) ,  Schoellig Angela P. (Dynamic Systems Lab (www.dynsyslab.org) at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS), Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5183-5189  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： クワッドローターの軌道追跡制御測量と検査の範囲の応用,フィルム製造のための重要である。しかし,比例-積分-微分(PID)制御器のような高追跡精度を達成するために古典的なコントローラの設計と調整時間がかかり,困難である,隠れ動力学と他の非理想性に起因することができる。,抽象,非線形関数を近似する優れた能力を持つ,ディープニューラルネットワーク(DNN)は,軌道追従制御を強化するための新しいアプローチを提案した。本論文では,古典的なフィードバックコントローラの追跡性能を改善することをアドオンモジュールとしてDNNベースアルゴリズムを提案した。目標軌道が与えられたとき,DNNは得られた経験に基づくコントローラに調整した参照入力を提供する。入力は,所望の,出力軌道間の1マップを達成することを目的とする。この研究の動機は,対話型「フライとしてあなた延伸」応用,ユーザは,モバイル機器上で運動を行うことであり,クワッドローターは瞬時にDNN増強制御システムが軌道を飛行実験結果は,DNNsが選択された周期軌道上で訓練された,実際の応用での本法の可能性を示唆している後の提案した方法は,ユーザ延伸軌道の追跡精度を改善することを示した。追跡誤差はユーザからの訓練および試験の両軌道の約40~50%減少し,一般化知識のDNNの能力を強調した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 延伸 ,  積分 ,  微分 ,  制御系 ,  制御装置 ,  *神経回路網 ,  周期軌道
準シソーラス用語： 対話型 ,  軌道追従制御 ,  非線形関数 ,  *軌道追跡 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： クワッドローター ,  軌道追跡 ,  神経回路網