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J-GLOBAL ID：201702239947516709   整理番号：17A0523948

知覚事象に基づく室内環境のためのトポロジー的ナビゲーションシステム

A topological navigation system for indoor environments based on perception events

著者 (4件)： GOMEZ Clara (Universidad Carlos III de Madrid, Leganes, ESP) ,  HERNANDEZ Alejandra Carolina (Universidad Carlos III de Madrid, Leganes, ESP) ,  CRESPO Jonathan (Universidad Carlos III de Madrid, Leganes, ESP) ,  BARBER Ramon (Universidad Carlos III de Madrid, Leganes, ESP)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 1  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットが複数の事象の認識を使用して室内環境で自律的に移動することを可能にするナビゲーションシステムの開発について述べた。感覚運動能力と感覚事象を用いた人間のナビゲーションを模倣する事象に基づくトポロジー的ナビゲーションシステムを示した。提案システムは,ナビゲーションプロセスが自然や人工のランドマークなどの認識に基づいているため,知覚ナビゲーションシステムと見なすことができる。いくつかの移動ロボットで実験を行った結果,提示したナビゲーションシステムの実現可能性と事象として管理される感覚データ統合の有効性を示した。本システムは低レベル制御器とは無関係に,異なるロボットプラットフォームに対して十分にロバストである。

シソーラス用語： *航法 ,  *移動ロボット ,  屋内環境 ,  自律ロボット ,  計算機利用システム ,  位相幾何学 ,  標識 ,  検出 ,  追従制御 ,  データ融合
準シソーラス用語： *移動ロボットナビゲーション ,  自律移動ロボット ,  ナビゲーションシステム ,  トポロジー ,  車輪移動ロボット ,  ランドマーク ,  物体検出 ,  オドメトリ ,  データ統合

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 知覚 ,  事象 ,  室内環境 ,  トポロジー ,  ナビゲーションシステム