抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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建物のミッションは,軍事チームと第一応答者によって実施される最も危険な作業の一つである。隠れ戦闘艦またはトラップされた犠牲者の探索個人危険となじみのない空間を介して迅速に移動し,各コーナー周辺の生死に関わる状況に直面しなければならない。スマートロボット単純は急速な調査を行う助けとなるであろうが,探索チームは,外部から進行を監視安全が,壁,ドア,雑然とした空間は,遠隔車両を先導するために演算子のための困難にしている。このビジョンに向けて,Defense Advanced Research Projects Agency(DARPA)高速軽量自律(FLA)プログラムは,未知の散乱した環境による自律,高速飛行を可能にするナビゲーション,知覚,計画,制御アルゴリズムの新しいクラスを作成することを目指す。小型4ロータ無人機(UAV)を用いたこの新しい技術を統合して,車両が自律的に20m/二までの速度で外部通信やGPSを使用しない未知の屋内/屋外環境を介して感知し,操作するプログラムは,攻撃的,アジャイル飛行を実証するであろう。Draper/MITチームが進められているナビゲーション,知覚,計画,制御アルゴリズムFLAプログラム目標を達成するためにカスタム,緊密に統合された埋め込まれたコンピューティングおよびセンシング航空電子機器プラットフォーム搭載を走行を作成に取り組んでいる。提案アルゴリズムでは,クラッタ,未知環境を通したこのリアルタイムアジャイル知覚と計画能力を可能にする非常に効率的,効果的かつ低遅延しなければならない。この能力を支援するために,経路計画と衝突回避操縦のための即時環境の正確なGPSナビゲーションと知覚を可能にする高品質IMUおよび単眼カメラデータに依存している。このプログラムの下で開発されたソフトウェアはDARPAによるオープンソースとしての最終的な放出のための計画,自治体における最新技術を推進することである。迅速に移動障害物が臨界回避まだこの技術はU AVだけでなく,未知の複雑な環境を探索する,自律ロボットプラットフォームへの適用可能性を持っている。さらに,開発プラットフォームとして室内できる(すなわち小)4ロータU AVを用いて得られたアビオニクスシステムは低サイズ,重量,および電力(SWaP),及び様々な自律ロボット(空気,陸,海,および宇宙)応用のため理想的であるであろうことを保証する。Draper/MITチームによって利用される高レベルシステムアーキテクチャとアルゴリズム的アプローチ,ならびに最近の現場試験結果の報告を述べた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
