文献

J-GLOBAL ID：201702240091656971   整理番号：17A1224457

温室内農薬散布ロボットの経路計画と走行制御

Path Planning and Traveling Control for Pesticide-Spraying Robot in Greenhouse

著者 (5件)： Nakao Naoki (Graduate School of Advanced Technology and Science, Tokushima University) ,  Suzuki Hiroshi (Graduate School of Advanced Technology and Science, Tokushima University) ,  Kitajima Takahiro (Graduate School of Advanced Technology and Science, Tokushima University) ,  Kuwahara Akinobu (Graduate School of Advanced Technology and Science, Tokushima University) ,  Yasuno Takashi (Graduate School of Advanced Technology and Science, Tokushima University)
資料名： Journal of Signal Processing (Web)  (Journal of Signal Processing (Web))
巻： 21  号： 4  ページ： 175-178(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0425A  ISSN： 1880-1013  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,温室内における農薬散布ロボットの経路計画と走行制御アルゴリズムについて述べた。適切な経路を探索するために,筆者らはグラフ理論を適用し,温室効果マップをノードとブランチの集合として表現した。ロボットは,散布する必要のあるすべてのブランチを介して,開始ノードからゴールノードまでの経路を検索した。さらに,ロボットは,レーザーレンジファインダー(LRF)を用いてプラントベッドおよび壁の形状を検出することにより,マップ上の位置を特定し,向ける方向を決定した。さらに,農薬タンクが空の場合,ロボットはより多くの農薬を得るために充電ノードに戻ってから,走行と散布を再開する必要があった。筆者らは,シミュレーション結果から得られた経路計画と走行制御の有効性と,温室レーンのモックアップモデルを用いた実験結果を考察した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 温室 ,  農薬散布 ,  *ロボット ,  *経路探索 ,  *制御 ,  グラフ理論 ,  節点 ,  枝 ,  ネットワークノード ,  *クルーズコントロール
準シソーラス用語： ノード ,  ブランチ ,  *経路計画 ,  *走行制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (2件)：

• [1] A. Rafiq, D. Kalantari and H. Mashhadimeyghani, Construction and development of an automatic sprayer for greenhouse. Agricultural Engineering International: CIGR Journal, Vol. 16, No. 2, pp. 36-40, 2014.
• [2] T. Kitajima, A. Kuwahara, T. Yasuno, T. Fujii, K. Inoue and M. Inoue: Development of autonomous pesticide spray robot and its driving algorithm for greenhouse horticulture, International Design and Concurrent Engineering Conference, No. 52, 2015.

タイトルに関連する用語 (5件)： 温室 ,  農薬散布 ,  ロボット ,  経路計画 ,  走行制御