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J-GLOBAL ID：201702240431962852   整理番号：17A1157715

歩行ガイドロボットにおけるステレオカメラを用いたSLAMによる自己位置推定

著者 (3件)： 渡邊大吾 (山梨大 工) ,  丹沢勉 (山梨大 工) ,  北野雄大 (山梨大 工)
資料名： 知能メカトロニクスワークショップ講演論文集(CD-ROM)  (知能メカトロニクスワークショップ(CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.2A3-4  発行年： 2017年08月26日 
JST資料番号： L4000B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットにおいて自己位置推定は重要である。屋外環境では,壁や白線等の直線に沿って移動することが多い。しかし,動的な環境ではいつも同じ壁を検出することや,事前に地図を作成することも困難である。本稿では,ステレオカメラを用いて視差空間上で壁(直線)を抽出し,EKF-SLAMによって直線の推定及びロボットの位置推定を行う。壁沿い走行で,ロボットの移動誤差が壁までの距離によって変化するかシミュレーションを行い検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行 ,  位置決め ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  Kalmanフィルタ ,  位置測定 ,  シミュレーション ,  *知能ロボット ,  ステレオカメラ ,  *自己位置推定 ,  自律移動ロボット ,  SLAM【移動ロボット】 ,  検証試験 ,  *ガイドロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行 ,  ガイドロボット ,  ステレオカメラ ,  SLAM ,  自己位置推定