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J-GLOBAL ID：201702240671065396   整理番号：17A1470640

軟弱地盤での脚式ロボットの足首制御に関する研究

著者 (3件)： 佐藤悠晴 (宇都宮大) ,  大貫和也 (東北大) ,  横田和隆 (宇都宮大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3L3-03  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,様々な環境下で人の作業を代行するロボットの導入が期待されている。その中でも土や砂といった軟弱地盤の斜面においては,足底の接地状態がロボットの安定性に影響する。接地には,地面に沿わせる手法と地面に対して踏み込む手法が有り得るが,後者が有利であるという報告がある。本稿では,軟弱地盤の変形を積極的に利用して,足底を踏み込む新たな足首制御手法を提案し,その動作検証実験について述べる。また,2種類の接地方法の安定性を比較する。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ロボットレッグ ,  足首 ,  軟弱地盤 ,  接地 ,  角度 ,  引張力 ,  評価 ,  滑り ,  制御 ,  斜面
準シソーラス用語： 4足歩行ロボット ,  ロール角 ,  牽引力 ,  安定性評価 ,  ロボット制御 ,  傾斜面

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 妻木,小林,中野,山内,玉田:“急傾斜山林用実大歩行ロボットの開発”, 日本ロボット学会誌, vol.27, No.4, pp.470-480, 2009
• 山口,横田:“傾斜面における脚式ロボットの接地条件に関する考察”, 日本機械学会関東支部第16期総会講演会講演論文集, pp.219-220, 2010

タイトルに関連する用語 (4件)： 軟弱地盤 ,  脚式ロボット ,  足首 ,  研究