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J-GLOBAL ID：201702240936273721   整理番号：17A1359150

移動標的を捕獲する宇宙ロボットのナビゲーションと制御【Powered by NICT】

Navigation and control of a space robot capturing moving target

著者 (2件)： Al-Isawi Malik M. A. (Al-Khwarizmi Engineering. College, University of Baghdad, Iraq) ,  Sasiadek Jurek Z. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering Carleton University Ottawa, Ontario, Canada)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RoMoCo  ページ： 160-165  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,視覚システムを用いた移動目標を捕捉するためのロボットのナビゲーションと制御を提案した。ステレオカメラは動くターゲット(位置と方向)の姿勢を計算するために用いた。適応無香料Kalmanフィルタ(AUKF)は,標的の状態ベクトル(位置,方向,線形および角速度)を推定することにより移動物体を捕捉する最適経路を発生させた。ファジィ論理適応システム(FLAS)は発散からAUKFを防ぐために用いられてきた。FLASはUKFの性能を評価し,UKFの精度を改善するための重み付き共分散の要因を調整することができる。宇宙ロボットのための新しい軌道計画法は,ビジョンシステムから得られた情報に基づいて提案し,AUKFによる標的の線形および角速度を推定。シミュレーション実験からの結果を示し,考察した。ファジィ適応無香料Kalmanフィルタ法は無香料Kalmanフィルタまたは拡張Kalmanフィルタよりも正確な結果を与えると結論した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 共分散 ,  最適航路 ,  *ロボット ,  線形性 ,  ファジィ論理 ,  シミュレーション ,  角速度 ,  *宇宙ロボット ,  適応系 ,  曖昧さ ,  移動体
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  ステレオカメラ ,  *移動目標 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 移動標的 ,  捕獲 ,  宇宙 ,  ロボット ,  ナビゲーション