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J-GLOBAL ID：201702240991758685   整理番号：17A0503759

ビン-ピッキング応用のための運動計画アルゴリズムのベンチマーキング

Benchmarking motion planning algorithms for bin-picking applications

著者 (2件)： IVERSEN Thomas Fridolin (Univ. Southern Denmark, Odense, DNK) ,  ELLEKILDE Lars-Peter (Univ. Southern Denmark, Odense, DNK)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 44  号： 2  ページ： 189-197  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータによるランダムに置かれた部品の把持及び置き換え操作をビン-ピッキングと呼ぶが,これは様々なセンサシステムを用いた部品検出,姿勢推定や把持計画などの統合手法が必要となる。本稿では,ロボット運動計画のための多くの異なるアルゴリズムに対して,ビン-ピッキングへの応用について考察し,ベンチマーキングによる運動計画アルゴリズムの適用性を検証した。Universal Robots UR5とKuka KR 30HAの異なる2種類のロボットに対して,異なる3種類のビン-ピッキングシナリオで,解決したサイクルの割合,プランニング時間,経路発見時間や全体のサイクル時間などの項目をテストした。そして直接的な最適化を含む計画アルゴリズムがサイクル時間を低減させるのに有効であることなどを示した。

シソーラス用語： 仕分け ,  計画 ,  マニピュレータ ,  *把持【操作】 ,  置換 ,  推定 ,  アルゴリズム ,  時間 ,  技術
準シソーラス用語： サイクル時間 ,  ピッキング ,  プランニング技法 ,  *ロボットマニピュレータ ,  ベンチマーキング ,  *運動計画 ,  最適アルゴリズム ,  姿勢推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ビン ,  ピッキング ,  応用 ,  運動計画 ,  アルゴリズム ,  ベンチマーキング