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J-GLOBAL ID：201702241020067249   整理番号：17A1776071

対話型傾斜ロータM AVのモデリングと制御【Powered by NICT】

Modeling and control of an interactive tilt-rotor MAV

著者 (5件)： Nieto-Hernandez D. (Faculty of Engineering, CIEP, UASLP, San Luis Potosi ́, Me ́xico) ,  Escareno J. (“Institut Polytechnique de Sciences Avance ́es” and with the IBISC laboratory of the “Universite ́ d’Evry”, France) ,  Mendez-Barrios C.-F. (Faculty of Engineering, CIEP, UASLP, San Luis Potosi ́, Me ́xico) ,  Boussaada I. (“Institut Polytechnique de Sciences Avance ́es” and with “Laboratoire des Signaux et Syste`mes, SUPELEC”, France) ,  Langarica-Cordoba D. (CONACYT-IPICYT, San Luis Potosi ́, Me ́xico)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RED UAS  ページ： 270-275  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の主目的は,1自由度ロボットマニピュレータによる対話的操作のための傾斜ロータ飛行ロボットをモデル化し,制御することである。モデリングを,Euler-Lagrange定式化によって誘導された,ロボットマニプレータと回転翼機間の結合を提供した。空中ロボットは完全に作動させ,推力ベクトル制御を特徴とし,より柔軟な空中プロファイルを持つ。制御の観点から,浸漬と不変性(I&I)制御技術は制御目的(軌道追跡)を達成するために適用した。同様,回転翼機数学モデルはパラメータと外乱を含む集中外乱を含むように拡張した。この理由のために,非線形外乱オブザーバ(NDO)は障害副作用を推定し除去するように設計した。最後に,対話型傾斜ロータマイクロ航空機(MAV)のための制御戦略とNDOを評価し検証するために行った予備的なシミュレーション結果。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 定式化 ,  回転翼機 ,  自由度 ,  ロボット ,  *モデリング ,  シミュレーション ,  *会話 ,  数学モデル
準シソーラス用語： マイクロ航空機 ,  外乱オブザーバ ,  軌道追跡 ,  推力ベクトル制御 ,  飛行ロボット ,  ロボットマニピュレータ ,  *対話型 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 対話型 ,  ロータ ,  モデリング