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J-GLOBAL ID：201702241139972868   整理番号：17A1353396

剛性に基づいたヒューマノイドリハビリテーションロボットのための安全性と性能の間のトレードオフ【Powered by NICT】

Tradeoff between safety and performance for humanoid rehabilitation robot based on stiffness

著者 (4件)： Li Jian (Key Laboratory for Intelligent Control and Decision on Complex Systems, School of Automation, Beijing Institute of Technology, China) ,  Li Shuai (The Bionic Robot and System Key Laboratory, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, China) ,  Li Siqi (The Bionic Robot and System Key Laboratory, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, China) ,  Mao Xuefei (The Bionic Robot and System Key Laboratory, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 1585-1590  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットより広範囲の適用により,共有作業空間における人間-ロボット共存は多くの場合に必要である(例えば,在宅サービス,介護,産業,など)。,人間-ロボット共存内のヒト安全性は重要な要件である。最も安全性研究は衝突解析と安全性評価に焦点を当て,より安全なマニピュレータ安全性評価結果との固有安全性と設計の考慮には成功しなかった。本論文では,コンプライアントなジョイントを持つ開発したヒューマノイドリハビリテーションロボット,有効質量とロボットのエンドエフェクタ(EE)の有効剛性,重要な設計パラメータ関節剛性を関連づける衝突安全する人間-ロボット衝突の非線形モデルを記述する方法を提案した。満足リハビリテーション課題の条件下で,安全性は受動的機械的コンプライアンスを添加し,性能を損なうことにより保証される。一方,モーダル周波数に準拠した継手の影響を解析し,最低次モード周波数と安全性評価結果をベースとしたタスクは,性能トレードオフ条件として使用した。最後に,コンプライアント継手のばねの設計基準と制約条件を与えた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  設計基準 ,  有効質量 ,  作業空間 ,  *リハビリテーション ,  安全評価 ,  *剛性 ,  コンプライアンス ,  マニピュレータ ,  *安全性 ,  ヒト ,  周波数 ,  固有安全性
準シソーラス用語： 非線形モデル ,  衝突解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 安全管理  (KB06000D) ,  化学プロセスの解析  (XC01030R)

タイトルに関連する用語 (3件)： 剛性 ,  安全性 ,  トレードオフ