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J-GLOBAL ID：201702241228203976   整理番号：17A1274913

コンピュータビジョンを用いた軌道上歩行ヒューマノイドロボット【Powered by NICT】

Humanoid robot walking on track using computer vision

著者 (5件)： Bazylev Dmitry (Department of Control Systems and Informatics, ITMO University, Kronverkskiy av. 49, Saint Petersburg, 197101, Russia) ,  Popchenko Filipp (Department of Control Systems and Informatics, ITMO University, Kronverkskiy av. 49, Saint Petersburg, 197101, Russia) ,  Ibraev Denis (Department of Control Systems and Informatics, ITMO University, Kronverkskiy av. 49, Saint Petersburg, 197101, Russia) ,  Konstantin Zimenko (Department of Control Systems and Informatics, ITMO University, Kronverkskiy av. 49, Saint Petersburg, 197101, Russia) ,  Kremlev Artem (Department of Control Systems and Informatics, ITMO University, Kronverkskiy av. 49, Saint Petersburg, 197101, Russia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MED  ページ： 1310-1315  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,コンピュータビジョンを用いたヒューマノイドロボットの歩行運動の問題に取り組んだ。ロボットは,その頭部にビデオカメラを備えた20DoF Darwin OPであり,内蔵PCを持っている。好ましい経路を決定するために,HSVカラーモデルにおけるしきい値の中で画像濾過に基づくビデオ処理のアルゴリズムを用いた。開発された制御システムは,ロボット運動のためのカメラと速度PDコントローラを用いた頭の追跡システムを含んでいる。システム性能を検証するために,同様の方法でそのデータトラックとプロセスの下で搭載側ビデオカメラを用いた。側カメラからフィルター処理されたデータは,ロボットと目標経路間の位置誤差を測定できる。実験を三つの異なる軌道(チョウ,円と正方形の形で曲線)保持と提案した解法の有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： カメラ ,  ビデオカメラ ,  フィルタリング ,  録画装置 ,  *コンピュータビジョン ,  アルゴリズム ,  *歩行 ,  トラッキング装置 ,  制御系 ,  *ロボット ,  画像
準シソーラス用語： 位置誤差 ,  システム性能 ,  PDコントローラ ,  内蔵 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： コンピュータビジョン ,  軌道 ,  歩行 ,  ヒューマノイドロボット