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J-GLOBAL ID：201702242175892448   整理番号：17A1353375

ADAMSシミュレーションに基づく4本棒テンセグリティロボット【Powered by NICT】

Four-bar tensegrity robot based on ADAMS simulation

著者 (3件)： Luo Ani (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, 150001, China) ,  Wang Jiandong (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, 150001, China) ,  Liu Heping (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Heilongjiang Province, 150001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMA  ページ： 1463-1468  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： テンセグリティロボットは,テンセグリティ構造の研究における新しい分野であり,他の従来型ロボットのと比較して,軽量化,自己変形としゅう曲能力の利点を有している。本論文では,4棒テンセグリティロボットのモデル構築とシミュレーション解析を行った。4棒テンセグリティ構造の数学モデルは,ノード一般化座標と接続マトリックスにより確立される。,対角ケーブルにより駆動される4棒テンセグリティロボットの設計方式を提案した。その後,設計方式の実現可能性をADAMSシミュレーションにより検証し,改善方策をシミュレーションに現れる4棒テンセグリティロボットのロール軌道偏差に向けて提案した。最後に,ロボット圧延歩行の性能パラメータをシミュレーションの結果により研究した。この論文の研究により,回転と移動できる4棒テンセグリティロボットを提案し,この設計の実現可能性を,シミュレーション解析により検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデリング ,  圧延 ,  *ロボット ,  数学モデル ,  *シミュレーション ,  歩行 ,  軽量化 ,  褶曲運動 ,  ケーブル
準シソーラス用語： 一般化座標 ,  *テンセグリティ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ADAMS ,  シミュレーション ,  棒 ,  テンセグリティロボット