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J-GLOBAL ID：201702242230224528   整理番号：17A1353856

「把握Wink」ソフトロボット手袋を用いた把持の比較,音声およびEMGジェスチャ制御【Powered by NICT】

“Wink to grasp” - comparing eye, voice & EMG gesture control of grasp with soft-robotic gloves

著者 (5件)： Noronha Bernardo (Brain & Behaviour Lab - Dept. of Bioengineering, Imperial College London, South Kensington Campus, SW7 2AZ, London, UK) ,  Dziemian Sabine (Brain & Behaviour Lab - Dept. of Bioengineering, Imperial College London, South Kensington Campus, SW7 2AZ, London, UK) ,  Zito Giuseppe A. (Brain & Behaviour Lab - Dept. of Bioengineering, Imperial College London, South Kensington Campus, SW7 2AZ, London, UK) ,  Konnaris Charalambos (Brain & Behaviour Lab - Dept. of Bioengineering, Imperial College London, South Kensington Campus, SW7 2AZ, London, UK) ,  Faisal A. Aldo (Brain & Behaviour Lab - Dept. of Bioengineering, Imperial College London, South Kensington Campus, SW7 2AZ, London, UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICORR  ページ： 1043-1048  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 麻ひエンドユーザを支援するためのロボットリハビリテーション装置の能力は,最終的に人間機械相互作用はユーザの意図をロボット作用に有効で効率的であるように設計されている度によって制限される。特に,不随意瞬目コマンドからの自発的winksを検出するために,ロボット動作をトリガーするための新しい低待ち時間制御信号としてwinksを確立するために両眼視標追跡技術の新しい可能性を評価した。両眼視標追跡累進屈折力レンズを使用することにより,ユーザが直接環境またはアクチュエータを観察し,運動行動を誘発し,視覚表示装置またはユーザインタフェイスと相互作用せずに可能にする。筋電図(EMG)および音声ベース人間-計算機相互作用技術に基づくロボットデバイスを制御するための新しいアプローチを比較二従来のアプローチ。ロボットシステムをこれら複数のモダリティの透明な統合を可能にするROSに基づく統合ソフトウェアフレームワークを提示した。ソフトロボットSEM手袋(Bioservo技術AB,スウェーデン)を用いて運動支援3方法は性能とエンドユーザの主観的経験をサポートするかを評価した。全3モダリティは物理的対象物を把持するためのストリーミング,閉ループ制御運転で評価した。瞬目制御は,平均最低標準偏差(0.23±0.07,平均±SEM)とそれに続く音声制御(0.35±0.13)およびEMGジェスチャ制御(視床研究所によるMyoアームバンドを用いた)での低い誤り率を示し,最高の平均と標準偏差(0.46±0.16)ことを見出した。制御の作製のための,新しい自社開発アイトラッキングに基づくアプローチと支援技術は,従来の方式に非常にふさわしい代替であると結論した,3D視標追跡ベースロボット終点制御と組み合わせた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 標準偏差 ,  筋電図 ,  視覚 ,  *手袋 ,  相互作用 ,  三次元 ,  表示装置 ,  誤り率 ,  アクチュエータ ,  *ロボット ,  フィードバック制御 ,  ユーザインタフェイス
準シソーラス用語： モダリティ ,  ビジュアルトラッキング ,  瞬目 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (8件)： 把握 ,  ソフト ,  ロボット ,  手袋 ,  把持 ,  音声 ,  EMG ,  ジェスチャ