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J-GLOBAL ID：201702242573691116   整理番号：17A1588907

不均一環境モデリングと三次Bezier曲線に基づく平滑経路計画【JST・京大機械翻訳】

Smooth Path Planning Based on Non-uniformly Modeling and Cubic Bezier Curves

著者 (5件)： Bo Xinping (中国科学院自動化研究所精密感知与控制研究中心 北京 100190) ,  Su Hu (中国科学院自動化研究所精密感知与控制研究中心 北京 100190) ,  Zou Wei (中国科学院自動化研究所精密感知与控制研究中心 北京 100190) ,  Wang Peng (中国科学院自動化研究所精密感知与控制研究中心 北京 100190) ,  Zhou Hai (中国工程物理研究院激光聚変研究中心 綿陽 621900)
資料名： Zidonghua Xuebao  (Zidonghua Xuebao)
巻： 43  号： 5  ページ： 710-724  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2134A  ISSN： 0254-4156  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 複雑な環境における大規模な作業に対して、本論文は不均一環境モデリングと三次Bezier曲線に基づく平滑経路計画アルゴリズムを提案し、作業の運動を指導する。環境モデリングにおいて,四分木を用いて環境の不均一モデルを構築し,環境情報を効果的に圧縮し,検索効率を向上させることができる。経路探索において,不均一環境モデルに基づいて,距離発見的探索とフェロモンの混合更新のアリコロニーアルゴリズムを提案して,安全で実現可能な経路を得ることができた。三次元Bezier曲線に基づいて,任意の位置と任意の方向の2つの点に接続できる回転ユニットの設計方法を提案し,回転ユニットの経路探索アルゴリズムを用いて得た経路点を用いて,不完全性制約を満たす滑らかな経路を得ることができた。最後に,大規模レーザ駆動装置の標的環境を対象として,提案したアルゴリズムの有効性と信頼性を検証し,DELMIAプラットフォームを用いて,計画経路の運動平滑性と安全性をさらに検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *経路探索 ,  検索効率 ,  信頼性 ,  安全性 ,  アルゴリズム ,  環境モデル ,  平滑度 ,  三次元 ,  四分木 ,  フェロモン ,  *Bezier曲線
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム ,  アントアルゴリズム ,  環境情報 ,  *環境モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Smooth path planning ,  non-uniform environmental model ,  ant colony algorithm ,  Minkowski sum ,  Bezier curves

分類 (3件)： 工程管理  (KB03030P) ,  機械の組立  (QC05000F) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不均一 ,  環境モデリング ,  Bezier曲線 ,  経路計画