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J-GLOBAL ID：201702242677122721   整理番号：17A0397275

クアッドロータ無人機の適応追跡制御

Adaptive Tracking Control of a Quadrotor Unmanned Vehicle

著者 (2件)： DINH To Xuan (Univ. Ulsan, Ulsan, KOR) ,  AHN Kyoung Kwan (Univ. Ulsan, Ulsan, KOR)
資料名： International Journal of Precision Engineering and Manufacturing  (International Journal of Precision Engineering and Manufacturing)
巻： 18  号： 2  ページ： 163-173  発行年： 2017年02月 
JST資料番号： A1070A  ISSN： 2234-7593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 韓国 (KOR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小型クアッドロータ無人機の姿勢・運動制御は,4個のロータの回転数を変化させることで実施され,典型的なアンダーアクチュエーションの非線形連成システムである。アンダーアクチュエーションシステムであることから,求める軌跡に従わせるための,姿勢信号は,仮想信号に基づき,姿勢制御スキームに従い,追跡される必要がある。本研究では,パラメータ不確実性と外乱条件下中で,カスケード制御構造の,スライディングモード制御器(SMC)手法に基づく,適応軌跡追跡制御と,バックステッピング手法(姿勢コマンド追跡設計)への,適応コマンドフィルタ付フィルタ補償の導入,および空力パラメータと外乱のオンライン推定子使用の制御アルゴリズムを提示した。軌跡置追跡制御器設計,基準姿勢計算,姿勢安定化制御を提示し,追跡と姿勢制御器のための適応スキームに基づく,階層的制御アルゴリズムを提示した。クアッドロータシステムの摂動は,特別なLyapunov関数を用いて補償された。シミュレーション結果は,各種条件下での,クアッドロータモデルについて,提案アルゴリズムの妥当性と有効性を実証した。

シソーラス用語： *回転翼機 ,  ヘリコプタ ,  制御装置 ,  軌跡 ,  *無人機 ,  Lyapunov関数 ,  カスケード制御 ,  フィルタ ,  姿勢制御 ,  不確実性 ,  擾乱 ,  航空機 ,  *適応制御
準シソーラス用語： アンダーアクチュエーション ,  クワッドローター ,  スライディングモード制御器 ,  バックステッピング制御 ,  パラメータ不確実性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： クアッドロータ ,  無人機 ,  適応 ,  追跡制御