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J-GLOBAL ID：201702242799934641   整理番号：17A1727437

複雑な環境における協調的空地標的探索【Powered by NICT】

Collaborative air-ground target searching in complex environments

著者 (5件)： Shen Changsheng (Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Zhang Yuanzhao (Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Li Zimo (Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Gao Fei (Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China) ,  Shen Shaojie (Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology, Hong Kong, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： SSRR  ページ： 230-237  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不均一ロボット間の協調は,各単一ロボットは達成できないことを能力を得ることにより総合ロボットシステムを大きく改善できる。本論文では,障害物のある未知環境における探索と救助ミッションのために設計された協調ロボットシステムを提案した。システム航空ロボット及び地上ロボットから構成されている。拡張Kalmanフィルタ(EKF)はロボットの姿勢推定に使用されると,地上ロボットの動的障害物回避に適用したオンライン軌道生成アルゴリズム。空中ロボットは,最初に,多数標的の関心と源の地域を調査した。地上ロボットを目標位置に到達するために空中ロボットにより導かれる同時にレーザレンジファインダを用いた方法に沿って障害物を回避しながら。システムは完全に自律的であり,最大効率を達成し,すべての低レベルのタイプの運転からのヒト演算子を放出する。集中EKFは容易に分散EKFに修飾されたの柔軟性で実現した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  救助 ,  ヒト ,  航空輸送 ,  柔軟性 ,  障害物回避 ,  *ロボット
準シソーラス用語： レーザ距離計 ,  目標位置 ,  軌道生成 ,  オンライン ,  姿勢推定 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  未知環境 ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 環境 ,  協調 ,  空地 ,  標的 ,  探索