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J-GLOBAL ID：201702242838982336   整理番号：17A1462204

姿勢制御問題としての非ホロノミックロボットの無衝突形成と出穂コンセンサス【Powered by NICT】

Collision-free formation and heading consensus of nonholonomic robots as a pose regulation problem

著者 (2件)： Jin Jingfu (Department of Electrical Engineering, University of Texas at Dallas, Richardson, TX 75080, USA) ,  Gans Nicholas (Department of Electrical Engineering, University of Texas at Dallas, Richardson, TX 75080, USA)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 95  ページ： 25-36  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無衝突形成を達成するために複数のネットワーク接続された非ホロノミック移動ロボットの制御とコンセンサスを出穂同時に問題を解決するために,新しい分散制御アルゴリズムを提案した。提案アプローチは,姿勢制御問題の形成と出穂コンセンサス問題を変換する。姿勢は仮想グラフ,ネットワーク接続されたシステムのグラフの同形写像により導出した。システムであるホロノミックと,仮想グラフに対する伝統的なコンセンサスは,所望の形成に実システムを安定化できた。非ホロノミック系の場合,移動ロボットなどでは,各ロボットの姿勢が次に新しい滑らかで連続的な制御則による知られている共通姿勢に調節されている。制御則は,実際のロボットシステムでは,所望の形成も出穂コンセンサスを達成するために誘導する。提案制御法は大域的漸近安定で証明した。理論解析,シミュレーションおよび実験により提案アプローチの有効性を検証するために実施された。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  漸近安定 ,  *姿勢制御 ,  制御則 ,  ネットワーク ,  グラフ ,  *ロボット ,  移動ロボット ,  同形写像
準シソーラス用語： 理論解析 ,  ロボットシステム ,  非ホロノミックシステム ,  コンセンサス問題 ,  制御アルゴリズム ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 姿勢制御 ,  非ホロノミック ,  ロボット ,  衝突 ,  出穂 ,  コンセンサス