文献

J-GLOBAL ID：201702243247843685   整理番号：17A1313211

スライディングモード制御によって確立された自律水中ビークルの新しいS面制御装置の設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Novel S-plane Controller of Autonomous Underwater Vehicle Established on Sliding Mode Control

著者 (3件)： Chunmeng Jiang (SCIENCE AND TECHNOLOGY ON UNDERWATER VEHICLE LABORATORY, HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY, HARBIN 150001, CHINA) ,  Lei Wan (SCIENCE AND TECHNOLOGY ON UNDERWATER VEHICLE LABORATORY, HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY, HARBIN 150001, CHINA) ,  Yushan Sun (SCIENCE AND TECHNOLOGY ON UNDERWATER VEHICLE LABORATORY, HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY, HARBIN 150001, CHINA)
資料名： Journal of Harbin Institute of Technology (New Series)  (Journal of Harbin Institute of Technology (New Series))
巻： 24  号： 2  ページ： 58-64  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1283A  ISSN： 1005-9113  CODEN： JHITED  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中ロボット(AUV)の数学モデルの深い解析に基づき,他の自由度に対するAUVの縦方向速度の結合効果について包括的な考察を行った。一方,残留浮力と復元モーメントの影響について議論を行った。本研究では,スライディングモード制御(SMC)上に確立された新しいS面制御器を提案した。単純な構造と容易に調整可能なパラメータを含む伝統的なS面制御装置の強度は,改良設計において維持され,一方,高速運転の時間における不満足な制御効果の弱点も克服される。Lyapunov関数を導入して,AUV-Xの基本運動制御に成功裏に適用する前に,制御器の安定性解析を行った。次に,比較実験試験を,従来のS-平面制御装置と新規S-平面制御装置の間で実行した。AUV基本運動制御におけるスライディングモード制御に関して確立された新規S-平面制御装置の有効性と実現可能性を,実験結果の比較解析によって検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *制御装置 ,  浮力 ,  運動制御 ,  モーメント ,  *スライディングモード制御 ,  安定性解析 ,  数学モデル ,  比較試験 ,  自由度 ,  Lyapunov関数
準シソーラス用語： 高速運転 ,  水中ロボット ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： sliding mode control ,  S-plane controller ,  stability analysis ,  Lyapunov function ,  autonomous underwater vehicle

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (5件)： スライディングモード制御 ,  自律 ,  水中 ,  ビークル ,  設計