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J-GLOBAL ID：201702243420804531   整理番号：17A1853674

単足ロボットの垂直ジャンプ衝突衝撃力解析【JST・京大機械翻訳】

Analysis of landing impact force of the one-legged robot vertical hopping

著者 (2件)： Li Zhe (哈爾浜工業大学(威海) 船舶与海洋工程学院,山東 威海,264209) ,  Gao Jun (哈爾浜工業大学(威海) 船舶与海洋工程学院,山東 威海,264209)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 49  号： 7  ページ： 27-32  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 落下衝突の衝撃力の変化法則を研究するために,垂直な跳躍ロボットのための球面のナイロン足底とゴムの間の衝突過程を研究した。支持脚と胴体の動力学モデル、ゴムの地面の大変形粘弾性力学模型とシリンダーの上下空洞気体熱力学模型からなる全体の数学モデルとシミュレーションモデルを創立した。シミュレーション結果は以下を示す。圧縮段階における増加する弾性力と最初の減衰後の減衰力は,最初に増加して,次に減少して,回復段階における急速に減少した弾性力と逆の減衰力の間の相互作用によって,衝撃力を単調に減少することができた。最大衝撃力は,落下の高さ,ゴムの貯蔵弾性率の増加,およびゴムパッドの厚さの減少によって単調に増加し,ゴムのエネルギー消費因子と周波数の比率の増加とともに,最初に減少して,次に増加した。単一足ロボットの0.1m垂直ジャンプ衝突の実験結果により、実験データとシミュレーション結果の相対誤差は7.6%以下であり、理論分析方法とシミュレーション結果の正確性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： エネルギー消費 ,  シミュレーションモデル ,  シリンダ ,  相互作用 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  数学モデル ,  *衝撃 ,  粘弾性 ,  熱力学模型 ,  大変形
準シソーラス用語： 弾性力 ,  動力学モデル ,  跳躍ロボット ,  *衝撃力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： one-legged robot ,  vertical hopping ,  landing impact ,  rubber model ,  impact analysis

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 足 ,  ロボット ,  垂直 ,  ジャンプ ,  衝突 ,  衝撃力 ,  解析