抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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統合システムは多くの応用で一般的に遭遇する,それらの間の無人空中ビヒクルである。無人機への応用を考慮した積分システムのカスケードPID制御のための自動チューニング方式を提案した。閉ループ環境におけるリレーフィードバック制御を用いて,このオートチューナーシステムの閉ループ周波数応答,開ループ周波数応答と積分器プラスむだ時間モデルを系統的に求める。PID制御装置パラメータは簡単な調整則を用いて決定した。チューニングルールは,所望の利得と位相マージンとともに性能仕様として望ましい閉ループ時定数を含むので,内部ループ制御システムは典型的には一次制御システム二所望の時定数を調整することによって容易に達成できるよりもはるかに速い応答速度を持つ設計されたこのオートチューナーをカスケードPID制御システムに適した自然である。クワッドローター無人機(UAV)にこのオートチューナー応用から得られた実験結果を用いて,提案したアプローチの有効性を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】