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J-GLOBAL ID：201702243468428680   整理番号：17A1272130

飛行ロボットを用いた視覚的に劣化した環境の自律探査【Powered by NICT】

Autonomous exploration of visually-degraded environments using aerial robots

著者 (3件)： Papachristos Christes (Autonomous Robots Lab, University of Nevada, Reno, 1664 N. Virginia, 89557, Reno, NV, USA) ,  Khattak Shehryar (Autonomous Robots Lab, University of Nevada, Reno, 1664 N. Virginia, 89557, Reno, NV, USA) ,  Alexis Kostas (Autonomous Robots Lab, University of Nevada, Reno, 1664 N. Virginia, 89557, Reno, NV, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICUAS  ページ： 775-780  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 劣化視覚(暗)GPS環境における自律地上ロボットナビゲーションと探査の問題への複合知覚システムと計画アルゴリズム手法を提示した。同期近赤外立体カメラシステム,フラッシングLED,慣性センサと3D深さセンサで構成されているという認識システムは,完全な暗闇の条件における視覚慣性走行距離計測法と高密度マッピングを導出するために利用されている。局在を意識したreceding horizon探査とプランナマッピングの枠組み内でこの能力を利用して,提案した方法は,事前知識が存在しない暗環境におけるロボット自律性を確保している。複雑な形状の暗室で実験的研究だけでなく,夜間の都市トンネルのセットは,システムと提案した溶液の能力を評価し,検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  *ロボット ,  走行距離 ,  アルゴリズム ,  *視覚 ,  近赤外線 ,  三次元 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  都市トンネル ,  暗室 ,  事前知識 ,  慣性センサ ,  ステレオカメラ ,  *自律性 ,  *飛行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 飛行ロボット ,  視覚 ,  環境 ,  自律 ,  探査