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J-GLOBAL ID：201702243599083822   整理番号：17A1271797

単一深度センサを用いた生成的人間-ロボット運動再標的化アプローチ【Powered by NICT】

A generative human-robot motion retargeting approach using a single depth sensor

著者 (5件)： Wang Sen (Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, P.R. China) ,  Zuo Xinxin (Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, P.R. China) ,  Wang Runxiao (Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, P.R. China) ,  Cheng Fuhua (Univeristy of Kentucky, Lexington, KY 40506, USA) ,  Yang Ruigang (Univeristy of Kentucky, Lexington, KY 40506, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5369-5376  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間-ロボット運動再標的化の目的は,ロボットは人間被験者により実施動きを追従させることである。は伝統的に明示的なジョイントマッピング戦略によるロボットへの人間の姿勢追跡システムから推定した姿勢を適用することにより達成した。本論文では,人間姿勢推定および統一生成のフレームワーク内の動き再ターゲット法を組み合わせた新しいアプローチを提案した。その形状は被験者に似ているロボットとして特定共同と安定性配置を持つことを提案した3Dパラメトリック人間-ロボットモデル。ヒト姿勢を監視するための単一深さカメラを用いて,著者らは,入力としての生の深さマップを使用し,人間-ロボットモデルを駆動する入力3Dポイントクラウドに適合した。適合モデルの計算された関節角はリターゲティングのためのロボットへの応用が可能である。ロボットの関節角度,個別適合の代わりに,世界的に適合させた形質転換した表面形状は,入力点雲にできるだけ一致するようにした。骨格割合,膝関節および自由度を含むロボット配置は定式化の中で陰的に施行されている。陽的および予め定義された継手マッピング戦略が必要である。このフレームワークは,動きリターゲティングのためのその有効性を示すために,人間と比較して異なる骨格割合と自由度を持つことをシミュレーションと実ロボットで試験した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ヒト ,  *センサ ,  膝関節 ,  トラッキング装置 ,  カメラ ,  *ロボット ,  自由度 ,  *ターゲティング ,  定式化 ,  三次元
準シソーラス用語： 表面形状 ,  関節角度 ,  姿勢推定 ,  被験者 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 深度 ,  人間 ,  ロボット ,  運動 ,  標的化