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J-GLOBAL ID：201702243624582449   整理番号：17A0996116

S PTAM:ステレオ並列トラッキングおよびマッピング【Powered by NICT】

S-PTAM: Stereo Parallel Tracking and Mapping

著者 (6件)： Pire Taihu (University of Buenos Aires, Argentina) ,  Fischer Thomas (University of Buenos Aires, Argentina) ,  Castro Gaston (University of Buenos Aires, Argentina) ,  De Cristoforis Pablo (University of Buenos Aires, Argentina) ,  Civera Javier (University of Zaragoza, Spain) ,  Jacobo Berlles Julio (University of Buenos Aires, Argentina)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 93  ページ： 27-42  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,屋外,多種多様な条件(屋内のロバストで正確な動的物体と,光条件,高速ロボット運動と大規模ループを変化させることをリアルタイム特徴ベースのステレオSLAMシステムについて述べた。本システムは,並列トラッキングおよびマッピング戦略:追跡糸をフレームレートでカメラ姿勢を推定するに従う;マッピング糸は低周波数でキーフレームベースマップを更新する。本システムの立体制約は,ロバストな初期化を可能にする実規模の回復をシステム及び単眼の良く知られたブートストラッピング問題を回避した。両側面である物理的世界と相互作用する実ロボットシステムにおけるその実用化に必須である。本論文では,実装の詳細,公開データセットにおけるシステムの徹底的な評価と最も最新の特徴検出器の比較と提示したシステムの記述子を提供する。コミュニティの利益のために,ROS(Robot Operating System)のためのそのコードを放出した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 相互作用 ,  LF【周波数】 ,  *ステレオ音響 ,  単眼 ,  高速度 ,  ブートストラップ ,  ロボット ,  コミュニティ ,  カメラ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 特徴検出 ,  ロボットシステム ,  フレームレート ,  SLAM ,  光条件 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： SLAM ,  視覚SLAM ,  ステレオSLAM ,  ステレオビジョン ,  ループ閉鎖

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ステレオ ,  トラッキング ,  マッピング