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J-GLOBAL ID：201702243908567928   整理番号：17A1517806

二重ロボット協調溶接のキャリブレーションアルゴリズムに基づくアルゴリズムを提案した。【JST・京大機械翻訳】

著者 (5件)： Hou Yangqiang (天津工業大学 天津市現代机電装備技術重点実験室,天津,300387) ,  Wang Tianqi (天津工業大学 天津市現代机電装備技術重点実験室,天津,300387) ,  Li Liangyu (天津工業大学 天津市現代机電装備技術重点実験室,天津,300387) ,  Yue Jianfeng (天津工業大学 天津市現代机電装備技術重点実験室,天津,300387) ,  Liu Xiaohui (武警8650部隊汽車修理所,晋中,030600)
資料名： Hanjie Xuebao  (Hanjie Xuebao)
巻： 38  号： 2  ページ： 92-96  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2489A  ISSN： 0253-360X  CODEN： HHPAD2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 二重ロボットの協調溶接作業に対して、二重ロボット人工座標系(TCF)および座標系の校正に対して研究を行い、四元数法を用いて姿勢座標表示を行うツール校正アルゴリズムおよび「公共目標に基づく三点二段階法」の二重ロボット座標系校正案を提案した。ベクトルの回転理論により,四元数と回転行列の対応する変換関係を導出し,TCFの計算を単純化した。最適化目的関数として,2つの初期回転行列の差のF-ノルムを用い,Lagrange乗数法を用いて最適化を行い,二重ロボットキャリブレーションの正確な値を得た。最後に,上記のキャリブレーション戦略を用いて,TCFキャリブレーションと二重ロボットキャリブレーション実験を行った。結果は,提案した方法がキャリブレーション誤差を効果的に減らし,キャリブレーション精度を改善できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  簡素化 ,  Lagrange乗数法 ,  四元数 ,  最適化 ,  *ロボット ,  ベクトル ,  目的関数 ,  *溶接 ,  ノルム
準シソーラス用語： 回転行列 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  協調 ,  溶接 ,  アルゴリズム ,  提案