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J-GLOBAL ID：201702244073146669   整理番号：17A0966824

全方向球形モジュール蛇ロボット(OSMOS)の設計と実装【Powered by NICT】

Design and implementation of Omni-directional spherical modular snake robot (OSMOS)

著者 (6件)： Singh Akash (Visvesvaraya National Institute of Technology, Nagpur, India) ,  Paigwar Anshul (Visvesvaraya National Institute of Technology, Nagpur, India) ,  Manchukanti Sai Teja (Visvesvaraya National Institute of Technology, Nagpur, India) ,  Saroya Manish (Visvesvaraya National Institute of Technology, Nagpur, India) ,  Maurya Manish (Visvesvaraya National Institute of Technology, Nagpur, India) ,  Chiddarwar Shital (Mechanical Engineering department, Visvesvaraya National Institute of Technology, Nagpur, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICM  ページ： 79-84  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多関節蛇ロボットの制御,動き推定,計画は,研究者にとって興味深い課題である。簡単な平坦軌道に対する横断平面ヘビロボットの移動の複雑なモデルを必要とする。本論文では,機械的およびソフトウェア結合球状ロボットモジュールからなる全方位平面蛇型ロボット(OSMOS)の新しい設計を提示した。この新しい設計は複雑な歩行分析による多様な運動を処理する平面蛇ロボットの問題を解決し,球状ロボットの全方向運動能力を活用した。本論文ではまた,高速回転速度と現在の簡単運動計画戦略のような設計上の利点を明確に示した基本ロボット歩容を提案した。平坦な地形を横断するように設計されたこのロボットアーキテクチャと歩容の有効性を検証する実験結果を含めた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 動き推定 ,  運動能力 ,  *ロボット ,  ソフトウェア ,  高速度 ,  歩容 ,  回転数
準シソーラス用語： 運動計画 ,  歩行解析 ,  球面ロボット ,  多関節 ,  *ヘビ型ロボット ,  *全方向 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ニューロコンピュータ  (JC06010Q)

タイトルに関連する用語 (6件)： 全方向 ,  球形 ,  モジュール ,  蛇ロボット ,  設計 ,  実装