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J-GLOBAL ID：201702244229961965   整理番号：17A0392386

運動学的制約条件の下でのAUVのタスク割当アルゴリズムを提案した。【JST・京大機械翻訳】

Task assignment for a multi-AUV system under kinematic constraint

著者 (3件)： Li Xin (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime University) ,  Zhu Daqi (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime University) ,  Xu Keang (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime University)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
巻： 37  号： 12  ページ： 1638-1644  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 運動学的制約による自律AUV(AUV)のタスク割当と経路計画の問題を解決するために,本論文は,複数のAUVから成るシステムを研究対象として,DUBINS PATHアルゴリズムと改良自己組織化マップ(SOM)ニューラルネットワークアルゴリズムを結合した。本論文は,運動学的制約条件の下でAUVのタスク割当てと経路計画アルゴリズムを提案した。SOMニューラルネットワーク法により,AUVがタスク割当てを行った後に,運動学的制約や障害物が存在すると,DUBINS経路計画が行われない場合には,タスク割当てを再開し,すべての目標地点にAUVが到着するまで再配置を行う.シミュレーション結果は,提案したアルゴリズムが効果的に運動学的制約条件の下でAUVのタスク割当てを達成することができることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *アルゴリズム ,  自己組織化特徴マップ ,  ニューラルネットワーク ,  *制約条件 ,  経路探索
準シソーラス用語： 自律性 ,  *タスク割当 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： autonomous underwater vehicles (AUV) ,  multi-task assignment ,  path planning ,  self-organizing map ,  Dubins Path ,  kinematical constraints ,  workload balance

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 運動学 ,  制約条件 ,  AUV ,  タスク割当 ,  アルゴリズム ,  提案