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J-GLOBAL ID：201702244478476162   整理番号：17A0452147

FPGAを用いた感情ロボット制御アーキテクチャ実装【Powered by NICT】

Emotional robot control architecture implementation using FPGAs

著者 (3件)： Dominguez Carlos (Department of Computer Engineering (DISCA), Universitat Politecnica de Valencia, Spain) ,  Hassan Houcine (Department of Computer Engineering (DISCA), Universitat Politecnica de Valencia, Spain) ,  Crespo Alfons (Department of Computer Engineering (DISCA), Universitat Politecnica de Valencia, Spain)
資料名： Journal of Systems Architecture  (Journal of Systems Architecture)
巻： 72  ページ： 29-41  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0883A  ISSN： 1383-7621  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 感情制御アーキテクチャは,将来のロボットの設計のための有望な解決策になってきている。感情は目的を満たすためにロボット行動の動機づけを行った。感情の作業負荷は,応用の複雑性と共に増加し,これはより複雑な問題を行うためにプロセッサの能力を減少させた。簡単だが高価な解決法は複雑な問題を解くための高性能計算機の利用であろう。しかし,感情の潜在的並列性を利用して,本論文では,低コスト低気圧FPGAを用いた安価な解を提案した。異なるFPGAデバイスは,種々の産業用移動ロボット応用に対処するためそれらの適合性を分析するために比較した。実験は異なる環境条件,ロボットの動力学と感情状態を考慮に入れて行った。評価の結果は,低気圧Vは元のRTSW溶液よりも優れている5時間とロボットの問題の97%を行うことができ,一方,低気圧IVは培地といくつかの複雑な問題を解く約4倍の性能を改善した。サイクロン2と3では,RTSWの性能を2倍にし,簡単なロボット応用のための有用である。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  演算プロセッサ ,  移動ロボット ,  動機づけ ,  *FPGA ,  適応性
準シソーラス用語： 環境条件 ,  低価格 ,  高性能コンピューティング ,  複雑性 ,  *制御アーキテクチャ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA) ,  移動ロボットへの応用 ,  埋込みシステム ,  ハードウェア/ソフトウェアコデザイン ,  VHDL

分類 (5件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  半導体集積回路  (NC03162T) ,  ディジタル計算機方式一般  (JC02010O) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： FPGA ,  感情 ,  ロボット ,  制御アーキテクチャ ,  実装