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J-GLOBAL ID：201702244500252592   整理番号：17A1271590

カウンタバランス機構を持つ6自由度協調ロボットアームの設計【Powered by NICT】

Design of a 6-DOF collaborative robot arm with counterbalance mechanisms

著者 (3件)： Lee Won-Bum (School of Mechanical Eng., Korea University, Seoul, Korea) ,  Lee Sang-Duck (School of Mechanical Eng., Korea University, Seoul, Korea) ,  Song Jae-Bok (Professor of the School of Mechanical Eng., Korea University, Seoul, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 3696-3701  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 共同ロボットは,良好な重量ペイロード比のための高出力モータを用いて,人間とロボットの間の衝突で製造コストの増加だけでなく損傷の可能性に導いた。低電力駆動ユニットで高い性能を維持するために,ばねベースカウンタバランス機構(CBM)とこれらのCBMに基づくロボットアームは著者らの以前の研究で開発した。本研究では,多自由度CBMを備えた6自由度協調ロボットを提案した。二重平行四辺形連鎖とスライダ-クランク機構は多自由度CBMの小型で耐久性のある設計のために使用した。CBMの一部がそれらの容積が大きいので,ロボット本体の突出した以前の生産原型とは異なり,提案したCBMはロボットリンク中に埋込むことができる。開発したCBMと協調ロボットの性能を動的シミュレーションソフトウェアを用いたシミュレーションに基づいて検証した。シミュレーション結果は,提案したCBMはロボットの動作に必要な関節トルクを効果的に低減できることを示した。トルクの減少は協調的ロボットで使用され,衝突安全性とエネルギー効率を改善する有意に低電力モータ可能にする。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  ソフトウェア ,  製造原価 ,  トルク ,  クランク機構 ,  ペイロード ,  *自由度 ,  電動機 ,  シミュレーション ,  *ロボットアーム ,  エネルギー効率 ,  耐久性
準シソーラス用語： スライダ ,  多自由度 ,  *カウンタバランス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： カウンタバランス ,  6自由度 ,  協調 ,  ロボットアーム ,  設計