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J-GLOBAL ID：201702244664597705   整理番号：17A1670171

全回転関節における劣駆動指機構とその運動学的解析【JST・京大機械翻訳】

Fully Rotational Joint Underactuated Finger Mechanism and Its Kinematics Analysis

著者 (3件)： Wu Licheng (中央民族大学信息工程学院 北京 100081) ,  Kong Yanxuan (中央民族大学信息工程学院 北京 100081) ,  Li Xiali (中央民族大学信息工程学院 北京 100081)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 53  号： 1  ページ： 47-54  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 劣駆動ロボットは手指構造がコンパクトで、把持力が大きく、操作が簡単で、工業ロボット、擬人ロボット、人体義足及び宇宙ロボットなどの分野で広く応用されている。本論文では,新しい全回転関節リンクの劣駆動ロボットの指機構を提案し,最小減衰原理に基づき,異なる把持状態(すなわち,目標物との異なる接触条件)の等価機構を導き,そして,等価機構に基づく運動学的解析方法を実現した。提案した方法を用いて、提案機構の運動学方程式と極限運動位置の求解方程式を導出した。最後に,MATLABシミュレーションにより,提案した方法の正しさと有効性を検証した。シミュレーション結果により、提案した劣駆動構造は比較的に大きい到達可能な空間を有し、良好な把握物軌跡を実現できることが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  産業用ロボット ,  *ロボット ,  義足 ,  軌跡 ,  宇宙ロボット
準シソーラス用語： MATLAB ,  解析方法 ,  保持力 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： underactuated finger mechanism ,  equivalent mechanism ,  kinematic analysis

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 回転関節 ,  劣駆動 ,  指