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J-GLOBAL ID：201702244674771300   整理番号：17A1589729

ESOとバックステッピング法に基づく四ロータ飛行体軌跡追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Tracking Control for Underactuated Quadrotor UAV Based on ESO and Backstepping

著者 (2件)： Dou Liqian (天津大学電气自動化与信息工程学院,天津,300072) ,  Lu Fei (天津大学電气自動化与信息工程学院,天津,300072)
資料名： Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban  (Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban)
巻： 50  号： 5  ページ： 500-506  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3006A  ISSN： 0493-2137  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 拡張状態観測器(ESO)とバックステッピング法に基づく軌道追跡制御戦略を,劣駆動四ロータ飛行体に対して提案した。外部環境干渉とシステムパラメータ摂動などの不確実性の影響の下で,空間位置と偏揺れ角を保証することによって,所定の信号を迅速に追跡することができた。システムの厳しいフィードバックの構造特性に従って,内部ループの制御装置を,バックステッピング法によって設計した。制御過程における複雑な計算を避けるために,システムの複合干渉をオンラインでリアルタイムに推定し,制御則においてリアルタイム補償を行った。バックステッピング制御による「微分爆発」問題を回避し、システムモデルへの依存性を減少させるために、動的面戦略を採用し、システムのロバスト性を向上させるため、スライディングモード面を導入した。安定性解析は,閉ループ制御システムがグローバルに漸近的に安定していることを示した。シミュレーション結果は,提案した制御方式の有効性とロバスト性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システムモデル ,  フィードバック制御 ,  制御則 ,  *追従制御 ,  ロバスト性 ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  干渉 ,  *飛翔体 ,  制御方式 ,  不確実性 ,  安定性解析
準シソーラス用語： バックステッピング制御 ,  状態観測器 ,  *バックステッピング法 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： quadrotor ,  trajectory tracking ,  extended state observer ,  backstepping ,  dynamic surface ,  sliding mode surface

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  サーボ機構  (IC03030Q) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： バックステッピング法 ,  ロータ ,  飛行体 ,  軌跡 ,  追跡制御