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J-GLOBAL ID：201702244989446923   整理番号：17A0380018

クワッドローターの重心における動的変化を伴う数学的および物理的モデル化【Powered by NICT】

Mathematical and physical modelling with dynamic change in the center of gravity of quadrotor

著者 (4件)： Ariyanto Mochammad (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Indonesia) ,  Munadi (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Indonesia) ,  Paryanto (Institute for Factory Automation and Production Systems, Friedrich-Alexander-Universitat Erlangen-Nuernberg, Germany) ,  Naniwa Tomohide (Department of Human and Artificial Intelligent Systems, University of Fukui, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICITEE  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空中把持における課題の一つは,重心(CoG)の中心における動的変化である。クワッドローターの制御システム設計は,クワッドロータのCoGの動的変化を補償できなければならない。クワッドローターハエ時に引き起こされるとペイロードを,クワッドロータのCoGを4回転翼の形状の中心と一致しない。付加ペイロード質量に関してロバスト制御システムを設計するための,クワッドロータの正確な動的モデルが強く求められる。本論文では,クワッドローターホバリングでペイロードを運ぶときにクワッドロータのCoG位置の動的変化は数学的及び物理的モデルの開発されるであろう。物理モデルは,数学的モデルを検証するために利用されるであろう。数学的および物理的モデルのシミュレーションでは,Euler角とクワッドロータの高度はPID補償器により制御される。シミュレーション結果に基づいて,クワッドローターは,特に過渡及び定常状態応答における同じ応答を示した。クワッドロータのさらに複雑な動的モデリングについて,物理的モデルを開発の容易さと制御設計目的に用いることができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 補償装置 ,  ペイロード ,  回転翼 ,  *モデリング ,  ロバスト制御 ,  制御系 ,  ダイナミックモデル ,  *重心 ,  制御設計 ,  動的モデリング ,  定常応答 ,  Euler角 ,  物理モデル ,  *クワッドローター
準シソーラス用語： *動的変化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： クワッドローター ,  重心 ,  動的変化 ,  数学 ,  物理 ,  モデル化