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J-GLOBAL ID：201702245158487282   整理番号：17A1252906

Euclid再構成を用いた車輪型移動ロボットの統一された追跡と調節視覚サーボ【Powered by NICT】

Unified tracking and regulation visual servoing of wheeled mobile robots with euclidean reconstruction

著者 (4件)： Zhang Kaixiang (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Chen Jian (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Jia Bingxi (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Yang Li (State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ACC  ページ： 1942-1947  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,単眼カメラを搭載した車輪型移動ロボットの統一的追跡と制御タスクのために提案したビジョンベースアプローチ。誤差システムを構築するために,方向とスケール位置情報は,ホモグラフィ法に基づく電流,参照,所望の画像から抽出した。非ホロノミック制約と未知深さ定数を考慮して,視覚フィードバックを用いた軌道トラッキングとレギュレーション問題の両方に対処するために設計した適応連続制御器。Lyapunovベースの安定性解析は,提案したコントローラはシステム不確実性の存在下における漸近追跡とレギュレーションを達成できることを証明した。提案した方法はモデル フリーであり,制御ゲインの選択である付加的制約のない柔軟であった。さらに,更新則は,未知の深さ定数を推定するように設計した。持続励振条件が満足されるならば,深さ定数の推定値は実際の値に収束し,Euclid空間を再構成することができた。シミュレーション結果は,提案した手法の有効性を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： Euclid空間 ,  制御装置 ,  利得 ,  *再構成 ,  安定性解析 ,  位置情報 ,  励振 ,  不確実性 ,  推定量
準シソーラス用語： 視覚フィードバック ,  非ホロノミック制約 ,  ホモグラフィー ,  単眼カメラ ,  *ビジュアルサーボ ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 再構成 ,  車輪型移動ロボット ,  追跡 ,  調節 ,  視覚サーボ