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J-GLOBAL ID：201702245596988840   整理番号：17A1573126

自由浮動宇宙ロボット視覚サーボシステムの研究【JST・京大機械翻訳】

Research on the visual servo system of a free-floating space robot

著者 (5件)： Liu Yang (哈爾浜工業大学 机器人技術与系統国家重点実験室,黒竜江 哈爾浜,150001) ,  Xie Zongwu (哈爾浜工業大学 机器人技術与系統国家重点実験室,黒竜江 哈爾浜,150001) ,  Wang Bin (哈爾浜工業大学 机器人技術与系統国家重点実験室,黒竜江 哈爾浜,150001) ,  Liu Hong (哈爾浜工業大学 机器人技術与系統国家重点実験室,黒竜江 哈爾浜,150001) ,  Cai Hegao (哈爾浜工業大学 机器人技術与系統国家重点実験室,黒竜江 哈爾浜,150001)
資料名： Harbin Gongcheng Daxue Xuebao  (Harbin Gongcheng Daxue Xuebao)
号： 2  ページ： 153-159  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1512A  ISSN： 1006-7043  CODEN： HGHPF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 動力学モジュールを伝統的な視覚サーボ制御アルゴリズムに導入することにより,より現実的なモデルに適合させることができた。本論文では、自由浮遊宇宙ロボットの視覚サーボを目標として、そのシステムの構成と動作原理を分析した。一般化ヤコビ比法を用いて,速度論的運動学モデルを作成し,6D空間における動力学モデルを解析した。機械的アームは,PDとフィードフォワード制御を用いて,カルマン空間の点連続点経路計画を完成した。双眼鏡カメラを用いて,非協力的な目標の姿勢を抽出し,視覚サーボシステムの構築を完成した。提案したアルゴリズムは,宇宙ロボットの視覚サーボシステムに機械的アーム制御アルゴリズムを導入することができ,ロボットの制御を容易にすることができ,構造の簡単なコストが低いなどの利点がある。SimMechanicsのシミュレーションモデルを構築することによって,所望の軌道の追跡を実現し,視覚サーボアルゴリズムの正確さを検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *サーボ系 ,  フィードフォワード制御 ,  浮遊 ,  アルゴリズム ,  経路探索 ,  *宇宙ロボット ,  *ロボット ,  *宇宙空間 ,  シミュレーションモデル ,  アーム ,  カメラ
準シソーラス用語： 動力学モデル ,  制御アルゴリズム ,  *ビジュアルサーボ ,  *ロボットビジョン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： space robot ,  visual servo ,  free-floating ,  dynamics ,  binocular vision

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 浮動 ,  宇宙ロボット ,  視覚サーボ ,  研究