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J-GLOBAL ID：201702246202273097   整理番号：17A1470462

ヒューマノイドによるオンライン物体環境制約推定に基づく質量摩擦未知な物体の多様な操作の統一的実現法

著者 (8件)： 野沢峻一 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  野田晋太朗 (東大) ,  小島邦生 (東大) ,  小椎尾侑多 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2L1-06  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 物体操作では物体・ロボット・環境間の制約を満たす運動計画制御を行う必要があるだけでなく,物体特性(形状・質量・重心・摩擦係数)は必ずしも事前に既知でなく,未知特性情報を獲得しながら動作する必要がある。本稿では,ヒューマノイドロボットの力覚計測により物体からの反力変化を検知し,物体環境間制約推定を行い,質量摩擦未知な物体の多様な操作を統一的に実現する方法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  操作 ,  力覚 ,  計画 ,  摩擦 ,  オンライン処理 ,  反力
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  物体操作 ,  運動計画

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (5件)：

• 濱元伸也, 吉田雄貴, 橋本健二, 孫瀟, 寺町知峰, 松澤貴司, 木村駿介, 酒井伸明, 高西淳夫. 極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発 (第6報:安定判別規範を用いた 2 点支持による垂直はしご昇降の実現). 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. AC2C1-01, 2016.
• Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Hajime Saito, Mitsuharu Morisawa, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, and Hirohisa Hirukawa. A Humanoid Robot Carrying a Heavy Object. In Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1724-1729, April, 2005.
• Shunichi Nozawa, Shintaro Noda, Masaki Murooka, Kei Okada, and Masayuki Inaba. Online estimation of object-environment constraints for planning of humanoid motion on a movable object. In Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1291-1298, may 2017.
• K. Okada et al. Humanoid Motion Generation System on HRP2-JSK for Daily Life Environment. In International Conference on Mechatronics and Automation, pp. 1772-1777, July, 2005.
• Kunio Kojima, Tatsuhi Karasawa, Toyotaka Kozuki, Eisoku Kuroiwa, Sou Yukizaki, Satoshi Iwaishi, Tatsuya Ishikawa, Ryo Koyama, Shintaro Noda, Fumihito Sugai, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, and Masayuki Inaba. Development of life-sized high-power humanoid robot jaxon for real-world use. In Proceedings of the 2015 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 838-843, November 2015.

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマノイド ,  オンライン ,  物体 ,  環境制約 ,  推定 ,  質量 ,  摩擦